仿人头像机器人的脸型可变机构仿形研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 681 5 Dissertation for the Master Degree in Engineering PROFILING RESEARCH ON THE FACE TRANSFORMING MECHANISM OF HUMAN-HEAD PORTRAIT ROBOT Candidate： Yan Yunxue Supervisor： Prof. Wu Weiguo Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Design and Its Theory Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 随着科技的进步，对于机器人的研究正朝着个性化、智能化、情感化的方向 发展，机器人参与人类的生活、学习，并与人类和谐的共存将是人类对机器人进 行研究的奋斗目标。仿人头像机器人具有与人类相似的面部形态和功能，能够促 进机器人和人类情感以及信息的交流。目前，对于仿人头像机器人的研究已成为 当今机器人领域的热点研究课题。但形象固定的仿人头像机器人无法展现出各种 各样的人类面孔，因此为了加强机器人与人交互的效果，本文开展了仿人头像机 器人的脸型可变机构仿形研究。 通过对人脸几何特征进行分析，确定出对脸型起决定性作用的特征点，并用 光滑曲线分段建立了人头面部二维轮廓数学模型。使用所建立的模型对由 100 组 成人正面照片提取得到的头面部轮廓进行验证，结果验证了模型的有效性和普适 性。然后根据人类的经验知识将脸型分为圆形脸、方形脸、蛋形脸、心形脸和长 形脸 5 种，通过认知实验获得 5 种脸型的标准轮廓并计算出各脸型的标准模型参 数，进一步提出了基于所提出模型的脸型分类方法，并给出各脸型类别对应的模 型参数范围。 考虑面部皮肤变形的特点将所确定的特征点均匀化分布作为脸型可变机构的 驱动点带动面部皮肤变形。并设计了由 3 个主驱动和 3 组由丝杠螺母副带动滑移 齿轮进行操纵的操纵机构驱动 10 个驱动点共计 12 个自由度的具有自锁功能的脸 型可变机构，最后还设计了使用该机构进行脸型变换操作的控制流程。 最后在 Solidworks 中建立了包含有脸型变化机构和面部皮肤的虚拟样机刚性 体几何模型，并在 Ansys 中进行了面部皮肤的柔性化处理，然后在 Adams 中完成 了 50 组包含 5 种脸型的人脸样本脸型变换仿真。仿真结果表明虚拟样机得到的面 部轮廓与样本脸型相似度在 82%以上，仿形误差在 4%以下，验证了脸型可变机构 设计方案的可行性、面部驱动皮肤驱动点及面部皮肤材料选择的正确性，为脸型 可变仿人头像机器人样机的研制和仿形研究提供了理论依据。 关键词：仿人头像机器人；脸型可变机构；人头面部轮廓数学模型；仿真分析 I Abstract With the development of science and technology, robot technology is more emotional, intelligent and personalized. Robots participating in humans life and learning and robots harmonious coexistence with human beings are the goals of robot research. Human-head portrait robot has similar human face shape and functions with human and can help the emotion and information communication between robots and human beings. Currently, human-head portrait robot has become a hot research topic in the robot area. However, robot with one image cannot show the variety of human faces, in order to enhance the effect of the robot to interact with people, the research on