舵机模拟负载的分析-船舶与海洋工程专业论文.docxVIP

Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on the Artificial Load of Steering Engine Candidate: Wei Shen Supervisor: Associate Prof. Wang Yuye Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Circuits and Systems Date of Submission: May.21, 2013 Date of Oral Examination: June.14, 2013 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 摘 要 舵机是船舶和航天器上用于改变运行方向的重要部件，对其性能的测试尤为重要。 舵机模拟负载是用来对舵机进行加载测试的，主要是模拟舵机在运动时受到的力或力 矩，进而测试舵机在不同条件下的性能是否满足响应速度和控制精度要求。本文主要是 通过对舵机模拟负载器的研究，建立了加载电机的模型，对电机的前端整流控制、电机 的 PWM 驱动以及控制做了对比分析，并提出了电机制动能量的处理方法。 首先，简单的介绍了舵机模拟负载器的发展情况以及其主要的组成部分，对它的核 心部件——加载电机进行数学模型的建立，并针对各型电机的优缺点进行比对分析，最 后通过推导得到由电压控制输出转矩的可行性，并用 MATLAB 仿真软件验证了系统的 稳定性。基于直流电机设计 PWM 整流器，得到 PWM 整流器在不同坐标系下的数学模 型。再通过对众多的控制算法进行比较后，选择直接功率控制来对整流器进行控制，并 通过仿真验证算法的控制性能。然后为使电机能进行四象限运行，设计并使用 PWM 驱 动器对电机进行控制。针对不同的 PWM 驱动信号，控制电路的性能也不尽相同。对比 几种驱动模式的优缺点，选择相应的驱动信号并进行仿真。 最后，针对因电机制动时制动能量无法得到有效快速的处理而产生的电容电压升高 等一系列问题，设计通过大电阻对制动能量进行消耗的耗散型结构。但是由于大电阻的 存在，使得能量无法进行有效的利用，降低了效率，同时还需要考虑电阻的散热安全等 问题。为解决这一问题，使用电流互感器代替原来的耗散电阻，并通过有源前端变换器 把能量返还给网络，形成新的回馈型结构。这不仅能增加能量的利用率，同时还可以省 去电阻，使系统的体积更小。由于系统是被动式转矩伺服系统，因此分别对无扰动和有 扰动的情况进行了分析并用软件进行了仿真。 关键词：模拟负载；PWM 整流器；电机驱动；能量回馈 ABSTRACT Steering engine is a major component applied to alter the heading direction of marine crafts or spacecrafts, it is particularly important to conduct the tests of its performance. The artificial load of steering engine is used to conduct loading tests of steering engine, it mainly simulates the force