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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 实验六 作业：某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。 u/mA e/ ℃ e 4 20 800 400 作业 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制器设置微分运算的目的是为了预测偏差的变化趋势，按TD时刻后的预测误差进行调节。然而设定值改变时也会产生很强的阶跃误差干扰，会给控制系统造成很大的冲击。为了解决这个问题提出了微分先行算法！ PID算法需要注意的问题 二、微分先行算法 微分先行控制器结构 PID算法需要注意的问题 三、积分饱和问题 晶闸管外壳氩弧焊机电流控制实例 控制实例： PID算法需要注意的问题 积分饱和是因控制系统间歇工作或大偏差长时间得不到矫正使得调节器输出达到极值产生的。积分饱和使控制器不能及时反向动作而暂时丧失调节能力，对控制系统性能带来严重影响！ 积分饱和的对策？ 工业标准PID控制器 1-双针垂直指示器 2-外给定指示灯 3-内给定设定轮 4-自动—软手动—硬手动 切换开关 5-硬手动操作杆 6-输出指示器 7-软手动操作板键 DDZ-Ⅲ型调节仪 模拟PID控制器原理图 比例微分运算电路 微分时间调节 比例度调节 ID PD传递函数 PD电路以A2为核心组成。微分作用可选择用与不用。开关S8打向“断”时，构成 P电路；开关S8打向“通”时，构成 PD电路。 ID 因 得 推导可得 ： 由 和 推导过程 ： PD传递函数推导 V02 TD/n αV01/n 63% t PD控制参数的物理含义 当 S8 置于“断”时，微分被切除，A2只作比例运算。有： 这时微分电容被开关S8接在9.1K分压电阻两端，使CD右端始终跟随电压V01/n。当开关S8切换到“通”时，保证无扰动切换。 PD控制器微分切除方法 数字式PID调节仪 实验用AI-808系列调节仪介绍 (7)数据减少键 (8)数据增加键 (9)光柱（选购件）可指示测量值或输出值 (10)给定植显示窗 (11)测量值显示窗 (1)调节输出指示灯 (2)报警1指示灯 (3)报警2指示灯 (4)AUX辅助接口工作指示灯 (5)显示转换（兼参数设置进入) (6)数据移位（兼手动/自动切换） YS-80系列PID控制器 YS-80硬件结构框图 YS-80电路示意图 YS-80运算流程 YS-80功能组态 PID控制器使用中的几个问题 一 内给定与外给定 在左图所示的控制系统中控制器AC和TC的给定值是确定的，它们的给定值由控制器内部产生的，属于定值控制 而控制器PC的给定值是控制器TC的输出，对PC而言给定值是外部输入的，属于随动控制 通用的标准PID控制器既可以接受外部给定有能产生内部给定信号。 内给定与外给定 由测量元件送来的被控量的测量值（4-20MA）被转换成1-5V电压信号输入到调节器，与给定值比较产生偏差信号进行PID运算。系统的给定值有两种可能的来源，对于定值控制系统设定值由PID调节器内部的基准源和电位器产生，通过调节电位器就可以改变设定值。对于随动控制系统其设定值由外部输入的标准信号产生。 正作用与反作用 二 正作用与反作用 左图所示的过热蒸汽温度控制系统与前面提到的加热炉温度控制系统都是负反馈系统但两者有很明显的不同，在过热蒸汽温度控制系统中当温度升高时需要开大阀门而在加热炉温度控制系统中需要关小阀门。 在过热蒸汽温度控制系统中偏差为负（被控量大于给定值）时要求输出增大，而加热炉温度控制系统中偏差为负时要求输出减小，也就是调节器的增益为负。 标准的PID控制器都设有正反作用开关来适应这两种情况。 正作用与反作用 DDZ-Ⅲ的正反作用切换电路 硬手动与软手动 在PID控制器的使用中经常需要手动操作系统，例如在测定被控对象的阶跃响应曲线时就需要断开闭环调节人为的加入阶跃干扰信号，所以通用PID调节器都有手动操作方式。 三 硬手动与软手动 手动操作分软手动与硬手动两种，所谓软手动是指调节器输出与手动输入电压成积分关系；所谓硬手动是指调节器输出与手动电压成比例关系 工作状态的无扰切换 硬手动与软手动 软手动操作 慢速向下调节 硬手动操作 实验一 实验二 实验三 实验四 实验五 过程控制与自动化仪表 主讲教师：赵 跃 西安理工大学自动化与信息工程学院信息与控制工程系 第三章 3.