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直流伺服系统的应用
直流伺服系统的应用
摘要:本文针对直流伺服系统在医疗设备应用方面的可行性进
行了实验,参考固定角双探头SPECT(以下简称BHP6603)运动控制模式,将原交流伺服替换为直流伺服,对比单光子发射计算机断层装置(以下简称SPECT)控制方式,进行相关运动控制实验。
关键词:直流电机 直流驱动器 运动控制
1 概述
直流伺服,顾名思义,使用直流电源工作,在具体的使用中,它有着交流伺服无可比拟的优势,其最大的优点不会像交流伺服那样产生逆变磁场对外围发出干扰,这一点对于医疗设备来说,有着重要的意义。从成本上考虑,直流伺服系统与交流伺服系统并无明显优势,但对于控制方式,直流伺服比交流伺服更加多样化,针对于SPECT而言,完全可以取代PLC系统,使用其他控制方式,例如BHP6603的工控机系统,这样在成本比较上,直流伺服仍比交流伺服有优势。从以上分析可以看出,直流伺服取代交流伺服将成为一种趋势。直流伺服使用的电机为直流电机,电机从工作方式上分为有刷和无刷两种,无刷电机的定子上需要开槽,所以也存在着一定的局限性。当转子转动时,磁极受定子齿的引力大于受定子齿间隙之间的引力,这种不均匀的磁力,又叫齿槽效应,不但会降低电机效率而且也会使低速下的平滑运转变得困难。就目前采用的技术而言,对于典型的操作压力和真空负荷,无刷电机的效率值一般在50%-60%之间[1],有刷电机则无这方面的缺点,有刷直流电机成本较低,扭力大,但换相器为碳刷,有使用寿命限制,这也是有刷电机的重要缺点,但综合有刷与无刷的优缺点,直流有刷电机是目前医疗设备较好的选择。
目前BHP6601及BHP6603均采用交流伺服驱动来进行工作,本文主要探讨应用直流伺服驱动的可行性。下面将进行有刷直流伺服系统的运动控制实验,用以验证直流伺服系统的相关控制设置。
2 设计方案及结果验证
2.1 设计方案 BHP6603运动控制,使用运动控制卡及三菱交流伺服,现使用直流伺服替换交流伺服,用于验证直流伺服系统的功能,并与交流伺服功能对比,以达到验证直流伺服应用可行性的目的。
2.2 设计方案验证内容
2.2.1 直流伺服选型。验证直流伺服应用于BHP6603的可行性,首先需要满足的条件是基本功能同于或多于交流伺服,BHP6603选用三菱MR-J3-20A(以下简称J3)型交流伺服,目前使用的功能是在位置控制模式下,通过接收运动控制卡发送的脉冲+方向信号,控制电机运动的位置及速度,在实验中,也将针对这些功能进行验证。
根据表J3参数手册[2],选定直流伺服Dpralte-020B-
080[3],表1中为主要功能对比。
Dpralte-020B080在供电上只需要直流24VDC电压,而交流伺服则需要220VAC和24VDC两种电源,24VDC作为安全工作电压,这一点上明显要优于交流伺服,在控制方式与接受反馈信号等功能上要优于交流伺服,从这两点上分析,Dpralte-020B080这款驱动是满足使用要求的,在保护功能上,交流伺服能够更好的输出保护信号(报警信号),直流伺服则可以选择4种主要的保护功能,从这一点上,直流伺服略逊于交流伺服,综合考虑,针对于BHP6603,J3与Dpralte-020B080都能够满足使用要求,故选定Dpralte-020B080作为本次试验使用的直流伺服。
对于电机的选择,J3有着一定的局限性,它只能与三菱HF-MP/HF-KP系列电机进行匹配,BHP6603中使用的电机型号为HF-KP23(B)[2],参看其参数手册,选定电机型号GR80×80[4],用于匹配Dpralte-020B080,表2中为主要参数对比。
表2 HF-KP23(B)与GR80×80参数对比
■
两种电机的转矩、额定转速、功率等基本一致,从电机的连续运行角度看,两种电机是可以互换的,但最大转矩却相差很多,从表2上可以看出,两种电机最大转矩差值4.18N?m,直流电机在启动瞬间有更大的转矩带动负载,而交流电机在超出最大转矩范围后,则会报错过载,这一点是直流电机要优于交流电机,针对于BHP6603,可以选定GR80×80作为本次实验的直流电机。
2.2.2 方案验证过程记录。在直流驱动器中有3个非常重要的参数曲线,电机与驱动器的匹配,需要通过调节这些参数来实现,它们分别是电流环、速度环、位置环。在位置控制模式下,可以使用位置环与电流环两组曲线进行设定,也可以使用电流环等3组曲线来设定。
A-M-C直流驱动器可以通过上位机软件DriveWare[5]进行设定。根据表GR80×80电机参数,设置驱动器电机相关参数,调节环路曲线的设定。环设置是交流伺服与直流伺服设置区别较大的地方,通常情况下,交
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