转向制动工况下平衡重叉车横向稳定性控制.PDF

圆园员愿年 员园月 机械科学与技术 韵糟贼燥遭藻则 圆园员愿 第猿苑卷 第 员园期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿苑 晕燥援员园 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿园园缘愿 转向制动工况下平衡重叉车 横向稳定性控制 员袁圆 员 员 猿 猿 刘显贵 袁姜梦平 袁侯攀 袁李颖新 袁许超 员援 厦门理工学院机械与汽车工程学院袁福建厦门摇 猿远员园圆源  圆援 福建省客车及特种车辆研发协同创新中心袁福建厦门摇 猿远员园圆源    猿援 林德渊中国冤叉车有限公司袁福建厦门摇 猿远员园园怨  摘要院为了克服实际叉车转向制动作业工况下质心位置的时变和动态行为不确定性导致整车侧倾袁改善 该工况下叉车的横向动态稳定性袁建立了叉车制动转向工况半车动力学模型袁以叉车横摆角速度和横向 加速度为反馈控制量袁设计了叉车主动后轮转向线性二次型调节器袁得到最优输出反馈增益矩阵袁对转向 制动工况下的叉车横向稳定性进行最优控制并进行仿真计算遥 仿真结果表明袁叉车制动性能保持基本不 变的情况下袁反映叉车横向稳定性的横向加速度和横摆角速度响应得到明显改善遥 依据欧洲标准 耘晕员远圆园猿院圆园员圆动态稳定性试验方法和要求进行的实车试验结果表明院叉车横向稳定性的指标量鄄横向加 速度尧横摆角速度均方根值分别下降了员怨援圆豫和圆猿援圆怨豫袁叉车的横向稳定性得到了有效控制遥 关键词院平衡重叉车曰制动曰主动后轮转向系统曰横向稳定性曰控制 中图分类号院栽郧员缘远摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤员园鄄员缘园远鄄园远 蕴葬贼藻则葬造杂贼葬遭蚤造蚤贼赠悦燥灶贼则燥造燥枣悦燥怎灶贼藻则遭葬造葬灶糟藻凿云燥则噪造蚤枣贼怎灶凿藻则 月则葬噪蚤灶早葬灶凿杂贼藻藻则蚤灶早悦燥灶凿蚤贼蚤燥灶泽 员袁圆 员 员 猿 猿 蕴蚤怎载蚤葬灶早怎蚤 袁允蚤葬灶早酝藻灶早责蚤灶早 袁匀燥怎孕葬灶 袁蕴蚤再蚤灶早曾蚤灶 袁载怎悦澡葬燥 员援 杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造葬灶凿粤怎贼燥皂燥贼蚤增藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁载蚤葬皂藻灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁云怎躁蚤葬灶载蚤葬皂藻灶猿远员园圆源袁悦澡蚤灶葬   圆援 云怎躁蚤葬灶悦燥造造葬遭燥则葬贼蚤增藻陨灶灶燥增葬贼蚤燥灶悦藻灶贼藻则枣燥则砸驭阅燥枣悦燥葬糟澡葬灶凿杂责藻糟蚤葬造灾藻澡蚤糟造藻袁云怎躁蚤葬灶载蚤葬皂藻灶猿远员园圆源袁悦澡蚤灶葬  猿援 蕴蚤灶凿藻渊悦澡蚤灶葬冤云燥则噪造蚤枣贼栽则怎糟噪袁云怎躁蚤葬灶载蚤葬皂藻灶猿远员园园怨袁悦澡蚤灶葬  粤遭泽贼则葬糟贼院陨灶燥则凿藻则贼燥责则藻增藻灶贼则燥造造燥增藻则葬糟糟蚤凿藻灶贼泽葬灶凿蚤皂责则燥增藻贼澡藻造葬贼藻则葬造凿赠灶葬皂蚤糟泽贼葬遭