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PID控制参数整定方法 整定步骤：先比例，后积分，再微分。 整定比例参数：首先将P值放在较小的位置，然后逐渐增大，观察被控量变化曲线，使被控对象（温度）与驱动器（表冷阀）有对应的变化。 PID控制参数整定方法 整定积分参数：在整定比例参数后，将比例值缩小（10～20％），然后将积分时间T1由大到小逐步加入，直到获得4：1衰减过程。 PID控制参数整定方法 1 1/4 e t PID控制参数整定方法 整定微分参数：在整定比例、积分参数后，将比例值增大（10～20％），然后将微分时间T由小到大逐步加入，观察过渡曲线，直到获得满意的过渡过程 。 PID控制参数整定方法 常见被控对象的PID参数选择范围（经验值） 参数范围/控制系统 P（1 / K） K T1 / Min T2 / Min 液位 20％ ～ 80％ 1.25 ～ 5.0 —— —— 压力 30％ ～ 70％ 1.43 ～ 3.4 0.4～3 —— 流量 40％ ～ 100％ 1.0 ～ 2.5 0.1～1 —— 温度 20％ ～ 60％ 1.7 ～ 5 3～10 0.3～1 PID控制参数整定方法 整定原则：不能让系统出现发散振荡; 如出现发散振荡，应立即切为手动，等系统稳定后减小放大倍数、增大积分时间或减小微分时间等降低PID效用的手段，然后才能重新切换到自动控制 。 PID控制小结 PID控制是闭环控制， PID控制是误差控制 PID控制小结 增大比例系数KP会加快系统的响应，但比例系数过大会使系统超调，并产生振荡，从而破坏稳定性。 增大积分时间TI有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统稳定过程加长； 增大微分时间TD，也有利于加快系统响应 ，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，系统振荡次数增加 。 PID控制小结 P作用是最基本的控制作用，加入I作用后可做到无差控制，提高控制精度，加入D作用能全面提高控制质量 PID控制小结 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　先是比例后积分，最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁，放大倍数要放小 　　曲线漂浮绕大湾，放大倍数往大扳 　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　　曲线波动周期长，积分时间再加长 　　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　　动差大来波动慢，微分时间应加长 　　理想曲线两个波，前高后低4比1 　　一看二调多分析，调节质量不会低 Thank you 谢谢各位 盾安机电本部工厂技术部 沈智广 TEL PID控制原理 盾安机电本部工厂技术部　沈智广 2010/06 PID控制技术 PID控制入门（引子） PID控制原理 PID控制在盾安机电标准应用实例 PID控制参数整定方法 PID控制小结 PID控制入门（引子） PID控制入门（引子） PID指Proportion-Integral-Differential，中文是比例-积分-微分。 PID 控制器是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 PID控制入门（引子） 对组合机恒温控制系统-表冷阀开度控制： 1、控制驱动单元-表冷阀-作为输入信号；2、被控对象--出风温度-作为输出反馈 PID控制入门（引子） 所谓“误差”就是目标值与实际值的差值。比如你希望目标出风温度为15℃而实际出风温度13℃， 则误差: 2℃ 。 该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 上式为三项求和即为PID运算结果，经PLC转换后送入表冷阀驱动器，PID就会对表冷阀作调整，直到误差=0。 PID控制原理 6.1 PID控制及作用 PID调节器是一种线性调节器，这种调节器是将设定值r（t）与输 出值c（t）进行比较构成控制偏差 e（t）＝r（t）－c（t） 将其按比例、积分、微分运算后，并通过线性组合构成控制量，如图所 示，所以简称为P（比例）、I（积分）、D（微分）调节器。 模拟PID调节器控制系统框图 PID控制原理 6.1.1 比例调节器 1.比例调节器的表达式 2.比例调节器的响应 比例调节器对于偏差阶跃变 化的时间响应如图所示。 比例调节器对于偏差e是即 时反应的，偏差一旦产生，调节 器立即产生控制作用使被控量朝 着偏差减小的方向变化，控制作 用的强弱取决于比例系数Kp的大 小。 3.比例调节器的特点 简单、快速，有静差。 P调节器的阶跃时间响应 Kp——比例系数； u0——是控制量的基准，也就是e＝0