华中科技大学现代控制-理论 7.6 动态规划与离散系统最优控制-.ppt

时变状态调节器(11/14) 依此类推,我们可以证明如下离散时变系统的二次型性能指标最优控制问题在倒数第步的逆向递推方程 式中,k=kf-1,kf-2,…,0;逆向递推的边界条件为 时变状态调节器(12/14) 从上面的推导可知,离散系统的二次型最优控制问题的最优控制u*(k)是状态变量x(k)的线性反馈,其中r×n维矩阵K(k)称为最优状态反馈增益矩阵。 由上述递推计算式可知,K(k)只与G(k),H(k),F,Q(k)和R(k)有关,与系统的初始状态无关。 因此,由最优状态反馈律实现最优二次型闭环控制时,可事先离线计算出K(k),在线控制时仅作简单比例控制运算。 时变状态调节器(13/14) 将反馈增益矩阵K(k)的计算式代入黎卡提矩阵型差分方程,经整理可得黎卡提矩阵型差分方程的另一种表示形式 其中 时变状态调节器(14/14) 与黎卡提矩阵微分方程相对应的,上述关于P(k)递推计算的差分方程称为黎卡提矩阵差分方程。 由于矩阵F为非负定矩阵,因此,可以证明黎卡提矩阵差分方程的解P(k)至少为非负定的。 进一步,若矩阵F为正定矩阵,则该差分方程的解P(k)为正定的。 定常状态调节器(1/8) 2. 定常状态调节器 正如线性定常连续系统的无限时间定常状态调节器可由线性时变连续系统的有限时间状态调节器令末态时刻tf??而导出一样,线性定常离散系统的无限时间定常状态调节器也可由前面讨论的有限时间的线性离散时变系统状态调节器令末态时刻kf??导出。 下面将给出线性定常离散系统的无限时间定常状态调节器的有关结论。 线性定常离散系统的无限时间定常状态调节器问题的描述如下。 定常状态调节器(2/8) 设状态能镇定的线性定常系统的状态方程和初始条件分别为 x(k+1)=Gx(k)+Hu(k) x(k0)=x0 式中,控制量u(k)不受约束。 寻找最优控制函数u*(k),使下列二次型性能指标泛函为最小 式中,Q为非负定矩阵;R为正定矩阵。 定常状态调节器(3/8) 由前面讨论的有限时间的线性离散系统状态调节器的逆向递推解式,令末态时刻kf??,可得无限时间的离散定常系统状态调节器问题的控制律 定常状态调节器(4/8) 从上面的推导可知,离散系统的定常调节器问题的最优控制u*(k)是状态变量x(k)的线性反馈,其中r×n维矩阵K称为最优定常状态反馈增益矩阵。 由式(7-232)和式(7-233)可知,K只与G,H,Q和R有关,与系统的状态x(k)无关。 因此,由最优状态反馈律实现闭环控制时,可事先离线计算出K,然后可实现定常的最优状态反馈律。 与解线性定常连续系统的定常状态调节器问题的黎卡提矩阵型代数方程相对应的,矩阵型代数方程(7-233)称为离散形式的黎卡提矩阵型代数方程。 可以证明,若线性定常离散系统是状态能镇定的,矩阵代数方程(7-233)的解P至少为非负定的。 定常状态调节器(5/8)—例7-16 例7-16 已知被控系统 x(k+1)=gx(k)+hu(k) 求系统在性能指标泛函 为最小的定常调节器的最优状态反馈律。 解 由式(7-233),可得本问题的离散型黎卡提方程 其中 定常状态调节器(6/8) 代入上述K,该黎卡提方程为 解上述方程的正数解,得 此时,最优状态反馈阵为 定常状态调节器(7/8) 此时,最优状态反馈律为 因此,闭环控制系统的状态方程为 定常状态调节器(8/8) 由于, 因此定常调节器不仅使指定的性能指标泛函最小,而且闭环控制系统是渐近稳定的。 最优性原理一般问题的问题描述(11/22) 证明 用反证法。假设u*(k,N-1)对以x*(k)=f(x*(k-1),u*(k-1),k-1)为初始状态的后N-k个阶段来说,不是最优策略,而为最优策略,即有 则 最优性原理一般问题的问题描述(12/22) 即{u*(0,k-1), u(k,N-1)}为比u*(0,N-1)更优的策略,与u*(0,N-1)为最优策略的假设矛盾。 因此,最优策略u*(0,N-1)的子策略u*(k,N-1)对以x*(k)=f(x*(k-1),u*(k-1),k-1)为初始状态的后N-k个阶段来说,也必是最优策略推论得证。 证毕 由上述定理和推论,可得最优性原理的另一个表达形式 式中,J*[x(k),u*(k,N-1)]表示以k时刻的状态x(k)为初始状态,后N-k个阶段在最优策略u*(k,N-1)下的最优总代价,最优策略u*(k,N-1)为最优策略u*(0,N-1)的后N-k个决策。 最优性原理一般问题的问题描述(13/22) 基于最优性原理的表达形式(7-187)和总代价的表达式(7-183),可推