第七章模糊控制-应用实例.ppt

用5个符号表示模糊概念的等级： VG：（Very Good）非常好 G：（Good）好 M ：（Medium）中等 B：（Bad）差 VB：（Very Bad）非常差 （1）停车准确度 （2）乘坐舒适度 （3）节约能源 （4）行驶时间 （5）安全性 （6）速度跟踪性 7.3.2 对机车的运动特性模拟实验 7.3.3 模糊控制规则的制定 在规则中： N：表示控制阀值； NC：表示相对于当前的控制阀值的变化量； Pn：表示行驶控制刻度盘上的刻度，P7表示最大控制值； Bn：表示刹车刻度盘上的刻度； Bmax：表示紧急刹车； N（t）是当前控制值。 1）站间定速行驶规则 规律1：为了确保安全性和乘坐的舒适，当速度高于所限速度时，把控制值调到当前控制值与紧急刹车控制值之间的中间值，如果需要紧急刹车，冲击就会减小。 规律2：为了节约能源，当可以确保行驶时间时，就利用惯性运行，这时既不加速也不刹车。 规律 3：为了缩短行驶时间，当速度小于所限速度时，则可用最大加速。 规律4：为了乘坐舒适，如果用当前控制值就可保持车速跟踪目标速度，就可保持当前控制值。 规律5：为了保证速度跟踪性，如果在当前控制下不能达到目标值，就应该在±n个控制值范围内选择适当的控制值来调节车速，以达到目标值。同时，还要考虑到乘坐舒适，避免加速过大。 根据这些控制规律，就可制定出如下满足模糊控制要求的控制规则： 规则1：如果N =0时，S=G且C=G且E=G，那么N=0； 规则2：如果N =P7时，S=G且C=G且T=B，那么N=P7； 规则3：如果N=B7时，S=B，那么N=（N（t）+Bmax）/2； 规则4：如果NC=4时，S=G且C=G且T=VG，那么NC=4； 规则5：如果NC=3时，S=G且C=G且T=VG，那么NC=3； 规则6：如果NC=2时，S=G且C=G且T=VG，那么NC=2； 规则7：如果NC=1时，S=G且C=G且T=VG，那么NC=1； 规则8：如果NC=0时，S=G且T=G，那么NC=0； 规则9： 如果NC=-1时，S=G且C=G 且T=VG，那么NC=-1； 规则10：如果NC=-2时，S=G且C=G 且T=VG，那么NC=-2； 规则11：如果NC=-3时，S=G且C=G 且T=VG，那么NC=-3； 规则12：如果NC=-4时，S=G且C=G 且T=VG，那么NC=-4。 2)车站停车控制规则 操作经验的语言描述为：当列车通过车站前放置的停车标志后，指示可以开始控制停车定位，但同时要考虑乘坐舒适。具体 根据以下要求来选择控制值。 规律 1：为了乘坐舒适性，在通过标志时，应该保持当前的控制值，以避免惯性冲击。 规律2：为了缩短行驶时间，同时考虑乘坐舒适性，在标志前不要刹车，过了标志开始缓慢刹车。 规律3：为了精确定位，在过了标志后，就应该在±n个控制值范围内选择适当的控制值来调节车速，以便准确地停车，同时要避免发生惯性冲击。 根据这些控制规律，就可制定出如下满足模糊控制要求的控制规则： 规则1：如果NC=+3时R=VG且C=G且A=VG，那么NC=3； 规则2：如果NC=+2时R=VG且C=G且A=VG，那么NC=2； 规则3：如果NC=+1时R=VG且C=G且A=VG，那么NC=1； 规则4：如果NC=0时 R=VG且A=G，那么 NC=0； 规则5：如果NC=-1时R=VG且C=G且A=VG，那么NC=-1； 规则6：如果NC=-2时R=VG且C=G且A=VG，那么NC=-2； 规则7：如果NC=-3时R=VG且C=G且 A=VG，那么NC=-3； 规则8：如果N=P7时 R=VB且C=G且S=G，那么N=P7； 规则9：如果N=P4时R=B且A=B且S=G，那么N=P4； 规则10：如果N=0时R=M且C=G且S=G，那么N=0； 规则11：如果N=B1时R=G且C=G且S=G，那么N=B1； 规则12：如果N=B7时且S=VB，那么N=0。 7.3.4 模糊控制的实现 图7.21 预见型模糊停车控制的推理过程 第7章 模糊控制应用实例 7.1 模糊控制全自动洗衣机 7.1.1 洗衣条件 （1）衣服的质料 一般衣服质料纤维可分两大类：自然纤维的棉织品和人造化学纤维织品。 （2）水 水可带走一般的灰尘和水溶性污垢，所以，不用洗涤剂也可能洗去部分污垢。 图7.1 水温与洗净力之间的关系曲线 （3）洗涤剂 洗涤剂的成分主要以烷基苯活性剂为主，不同的洗涤剂还会添加各种不同的辅助剂、酵素、荧光增白剂、香料等。 7.1.2 模糊控制洗衣机结构 （1）负载检测 这主要用来检测所洗衣物的重量，以决定水位。这可用不同的方法实现。最容易想到的方法是用静态的压力传感器直接测量，但结构要稍复杂一些。 图7.2 模