第三章 数字PID控制-算法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 确定好PID控制器的结构以后，就要选择控制器的参数，也就是进行PID控制器的参数整定。PID控制器参数整定是指在控制器的形式已经确定的情况下，通过调整控制器参数，达到要求的控制目标。模拟PID控制器的参数整定是按照控制性能指标要求，决定调节器的参数 、 、 ；而数字PID调节器参数的整定，除了需要确定 、 、 外，还需要确定系统的采样周期 。 PID参数整定方法可以分为理论计算法和工程整定法两种。理论计算法要求必须知道各个环节的传递函数，计算比较复杂，实际系统很难满足要求，工程上一般不采用此方法。工程整定法是基于实验和经验的方法，简单易行，是工程实际经常采用的方法。 一、采样周期的选择 （1）采样周期应比对象的时间常数小得多； （2）采样周期应远小于对象扰动信号的周期，一般使扰动信号周期与采样周期成整数倍关系； （3）当系统纯滞后占主导地位时，应尽可能使纯滞后时间接近或等于采样周期的整数倍。 （4）如果执行器的响应速度比较慢，那么采样周期过小将失去意义。 （5）采样周期的下限是使计算机完成采样、运算和输出三件工作所需要的时间（对单回路而言）。 一般应考虑如下因素： 1、扩充临界比例度法 扩充临界比例度法是以模拟PID控制器中使用的临界比例度为基础的一种数字PID控制器参数整定方法，它适用于具有自平衡性的被控对象，不需要被控对象的数学模型。 应用扩充临界比例度法时，首先要确定控制度 控制度 (3-36) 用扩充临界比例度法整定PID参数的步骤为： （1）选择一个足够短的采样周期，例如被控过程有纯滞后时，采样周期取滞后时间的1/10以下，控制器作纯比例控制。 二、PID参数的整定方法 （2）在阶跃信号输入下，逐渐加大比例系数 ，使控制系统出现临界振荡状态，一般系统的阶跃响应持续4～5次振荡，就认为系统已经到临界振荡状态。记下此时比例系数 为临界比例系数 ，得到临界比例度为 。 从第一个振荡顶点到第二个振荡顶点时间为振荡周期 ，如图3-14所示。 图3-14 扩充临界比例度法 （3）选择控制度。 （4）根据控制度，按表3-1选取 、 、 和 的值。 （5）按照求得的整定参数，投入系统运行，观察控制效 果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果为止。 表3-1 扩充临界比例度法整定参数表 控制度 控制规律 1.05 PI 0.03 0.53 0.88 — PID 0.014 0.63 0.49 0.14 1.20 PI 0.05 0.49 0.91 — PID 0.043 0.47 0.47 0.16 1.50 PI 0.14 0.42 0.99 — PID 0.09 0.34 0.43 0.20 2.00 PI 0.22 0.36 1.05 — PID 0.16 0.27 0.40 0.22 2、扩充响应曲线法 在模拟控制系统中可用响应曲线法代替临界比例度法，同 样在计算机控制系统中也可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。一般情况下，扩充响应曲线法适用于多容自平衡系统，其整定步骤如下： （1）断开数字控制器，让系统处于手动操作状态，并使之稳定，然后突然改变给定值，给被控对象一个阶跃输入信号。 （2）记录被控参数在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如图3-15所示。 (3) 在曲线最大斜率处作切线，求出等效的滞后时间 和等效的时间常数 ，以及它们的比值 。 图3-15 扩充响应曲线法 （4）按照表3-2，由 、 、 值的求出数字控制器的 、 、 和 。 控制度 控制规律 1.05 PI 0.1 0.84 3.4 — PID 0.05 0.15 2.0 0.45 1.20 PI 0.2 0.78 3.6 — PID 0.16 1.0 1.9 0.55 1.50 PI 0.5 0.68 3.9 — PID 0.34 0.85 1.62 0.65 2.00 PI 0.