7过控第七章复杂控制-.ppt

3）前馈-反馈复合控制系统 反馈控制 前馈控制 干扰F(s)对被控量的影响要比采用单纯前馈控制时减小[1+ Gc(s)G0(s)]倍 系统稳定性由反馈控制回路决定。加不加前馈控制器并不影响系统的稳定性。 7.2 前馈控制系统---结构形式 4）前馈-串级复合控制系统 串级控制 前馈控制 G02*(s)≈1 多个变化频繁且剧烈的干扰影响，同时对被控变量的控制质量和稳定性要求较高 7.2 前馈控制系统---结构形式 1）实现前馈控制的必要条件是扰动量的可测既不可控性 2）当过程控制通道的时间常数比干扰通道的时间常数大，且反馈控制不 及时而导致控制质量较差时，选用前馈控制。 3）当主要干扰无法用串级控制使其包含在副回路内或者副回路滞后过大 时，选用前馈控制。 4）经济性原则。通常动态前馈控制器的投资高于静态前馈控制器。 若静态前馈控制能够达到工艺要求时，应采用静态前馈控制。 7.2 前馈控制系统---选用原则 7.3 大滞后控制系统---原理 当控制作用产生后，在滞后时间τ范围内，被控变量没有输出响应。 一般滞后过程 大滞后过程 7.3 大滞后控制系统---原理 1）检测信号提供不及时而产生的纯滞后，会导致控制器不能及时产生控制作用，影响控制质量。 2）控制量的介质传输而产生的纯滞后，会导致执行器的调节作用不能及时作用，影响调节效果。 3）纯滞后会引起开环相频特性的相角滞后随频率的增大而增大，其开环频率特性包围（-1,j0）点的可能性增大，导致闭环系统的稳定裕度下降，超调量增大，过渡过程时间增加，稳定性降低。为保证系统的稳定裕度不变，就要减小控制器的放大系数，从而造成控制质量的下降。 7.3大滞后控制系统---史密斯预估控制 根据过程特性预先估计出被控过程的动态模型，然后设计一个预估器对其进行补偿，力图使被滞后的被控量超前反映到控制器的输入端，使控制器提前动作，减小超调量、加速调节过程。 7.3大滞后控制系统---史密斯预估控制 没有预估补偿器的单回路控制系统 有预估补偿器的单回路控制系统 闭环特征方程式中含有的滞后项，会对系统的稳定性产生不利影响。 7.3大滞后控制系统---史密斯预估控制 消除了纯滞后对系统控制品质的不利影响。 7.3大滞后控制系统-改进型史密斯预估控制 史密斯预估器的设计需要知道被控过程的精确数学模型。 如果被控过程的特性不能精确得到，就很难得到预期的控制效果。 目的----两种物料保持比值关系。 q1主物料， q2从物料。 工业过程中，经常需要控制两种或两种以上的物料保持一定的比例关系. 如：造纸过程中，纸浆和水要成一定的比例关系 石化重油气化，重油和氧气量要成一定的比例关系 锅炉燃烧，煤气和空气成一定的比例关系，等等 7.4 比值控制系统 主物料/主流量： 处于比值控制中的主导地位 q1 从物料/从流量： 按主物料进行配比 q2 ? 比值控制系统：要求副流量q2与主流量q1成一定的比值关系，K为流量比值 7.4 比值控制系统---概念 开环比值控制系统 当主动量发生变化时，通过控制调节阀来调节从动量，从而使两种物料的流量在稳定工况下满足比例要求。 主动量或从动量均没有流量自控作用。 适用于从物料比较稳定，且比值控制精度要求不高的场合。 7.4 比值控制系统---分类 单闭环比值控制系统 具有一个闭合的副流量控制回路。 从动量是闭环随动系统，主动量是开环的，结构简单；能确保二者比值不变。 由于主动量不受控制，因而不能保证总流量固定，这对于负荷变化较大且直接参与化学反应的过程是不适宜的。 7.4 比值控制系统---分类 双闭环比值控制系统 主动量控制回路能克服主动量干扰，实现对主动量的定值控制； 从动量控制回路抑制作用于从动量回路中的干扰，使主、从动量均比较稳定，能保持在一定的比值，使总物料量也保持平稳。 缺点：使用的仪表较多；若主副回路工作频率相近时，容易产生共振 7.4 比值控制系统---分类 变比值控制系统 按工艺指标自行修正比值系数的比值控制系统。 7.4 比值控制系统---分类 7.4 比值控制系统---设计 2）控制方案的确定 单闭环比值控制: 适用于主动量不可控，或者主动量可控但变化不大的情况;从动回路控制器要求具有稳定从动量的作用，因此选用PI控制。 双闭环比值控制: 适用于主动量可测可控但变化较大的情况，其中的主、从动回路控制器要起到稳定各自物料流量的作用，因此均选用PI控制。 变比值控制: 适用于比值需要由另一个控制器来调节的情况，其控制器设计按照串级控制系统中