过程控制-系统PID控制-器的参数整定.pptVIP

课外要求 利用互联网查询有关产品信息 1.温度测量变送器 2.各类调节阀 3.计算机控制装置 4.浙大中控的网站（www.S） 要求： 1.将收集的信息分类整理为word文档； 2.自己的学号作为文件名； 3.发电子邮件至wu.jg@ 本章小结 PID控制规律的选取原则; 单回路PID控制器的参数整定方法 经验法、临届比例度法、响应曲线法(Z-N法) PID控制器的“防积分饱和”技术。 过程控制系统 PID控制器的参数整定 内容回顾 单回路控制系统的组成 掌握PID控制规律的选取原则; 掌握单回路PID控制器的参数整定方法; 了解PID控制器的“防积分饱和”技术。 重点： 本章基本要求 PID控制器的基本原理 比例度 Kc对控制系统性能的影响 Kc对控制系统性能的影响 Ti对控制系统性能的影响 控制器的正反作用 PID控制器的物理意义讨论 对于一般的自衡过程，当设定值或扰动发生阶路变化时，为什么采用纯比例控制器会存在稳态余差？ 引入积分作用的目的是什么，为什么引入积分作用会降低闭环控制系统的稳定性？ 引入微分作用的目的是什么，为什么实际工业过程中应用并不多？ PID参数对控制性能的影响 控制器增益 Kc或比例度δ 增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。 工业PID控制器的选择 *1：当工业对象具 有较大的滞后时， 可引入微分作用； 但如果测量噪声较 大，则应先对测量 信号进行一阶或平 均滤波。 PID工程整定法1-经验法 工程整定法2-临界比例度法 （1）先将切除PID控制器中的积分与微分作用，取比例增益KC较小值，并投入闭环运行； （2）将KC由小到大变化，对应于某一KC值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡； （3）设等幅振荡时振荡周期为Tcr、控制器增益Kcr ，再根据控制器类型选择以下PID参数。 控制规律 Kc Ti Td P 0.5Kcr PI 0.45Kcr 0.83Tcr PID 0.6Kcr 0.5Tcr 0.12Tcr 工程整定法3-响应曲线法 临界比例度法的局限性： 生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。 响应曲线法PID参数整定步骤： （1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃变化），记录被控变量的响应曲线； （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并求取 “广义对象”的近似模型与模型参数； （3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。 响应曲线 对象的近似模型： [ymin, ymax]为CV的测量范围； [umin, umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。 而增益为： Ziegler-Nichols参数整定法 特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。 整定公式： 响应曲线法举例 假设测量范围为 200 ~ 400 ℃, Kp = 1.75, Tp = 10 min, τ = 7 min. Kc = 0.98, Ti = 14 min, Td = 3.5 min. 单回路系统的“积分饱和”问题 问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调 节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消 除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于 积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少， 直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调 范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系 统才能恢复正常。 积分饱和示例 单回路系统积分饱和现象举例 单回路系统积分饱和仿真结果 单回路系统的防积分饱和原理 讨论：正常情况为标准的PI控制算法； 而当出现超限时，自动切除积分作用。 积分外反馈 积分分离 比例作用P是基本控制作用，输出与输入无相位差。Kc越大控制作用越强，随着Kc 的增加(比例度δ减小) ，余差下降，最大偏差减小，但稳定性变差。 比例作用P引入积分作用I后，可以消除余差。但是幅值增加，相位滞后，使稳定性裕度下降，为保持同样稳定性裕度， Kc应减少10-20%(比例度δ应增加10-20%)。积分时间Ti越短，积分作用越强， Ti趋向无穷大时无积分作用。应防积分饱和。 PID控制器的作