第六章 机器人的轨迹规划、生成与控制-技术.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn * 职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn * 职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn * 职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn * * 二、传感器性能指标的确定 (1)灵敏度 (2)线性度 (3)测量范围 (4)精度 (5)重复性 (6)分辨率 (7)响应时间 (8)可靠性 * 三、传感器物理特征的选择 (1)尺寸和重量 (2)输出形式 (3)可插接性 * 4.4.3 内部传感器 电位器：电位器是—种典型的位置传感器，可分为直线型(测量位移)和旋转型(测量角度)。电位器由环状或棒状电阻丝和滑动片(或称为电刷)组成，滑动片接触电阻丝取出电信号。电刷与驱动器连成—体，将其线位移或角位移转换成电阻的变化，在电路中以电压或电流的变化形式输出。 电位器可分为导电塑料、线绕式、混合式等滑片型和磁阻式、光标式等非接触型。 * 测速发电机：测速发电机是利用发电机原理的速度传感器或角速度传感器。 根据这个原理测量角速度的测速发电机，可按其构造分为直流测速发电机、交流测速发电机和感应式交流测速发电机。 直流测速发电机的定子是永久磁铁，转子是线圈绕组。可以测量0～10000r／min的旋转速度，线性度为0.1%；此外，停机时不易产生残留电压，因此，它最适宜作速度传感器。 * 光学编码器：光学编码器是机器人关节伺服系统中常用的一种检测装置；它实际是一种量化式的模拟数字转换器。将机械轴的转角值或直线运动的位移值转换成相应的电脉冲。 和所有量化式编码器一样，光学编码器分为增量式和绝对式两种。 所谓增量式编码器，即在编码盘上的读数起始点是不固定的，它从读数起始点开始，把角位移或线位移的变化量进行累积检测。它只能检测角值或线值的变化量(增量)．故称为增量式编码器。 所谓绝对式编码器，其读数起始点是给定的，它以编码盘固有的某图案为起始点，检测角位移或线位移。它能同时检测角值或线值的初始量和增量，也就是能取出总量(绝对量)，放称为绝对式编码器。 * * 4.4.4 外部传感器 4.4.4.1 触觉传感器 机器人的触觉广义上可获取的信息是：接触信息；狭小区域上的压力信息；分布压力信息；力和力矩信息；滑觉信息。这些信息分别用于触觉识别和触觉控制。从检测信息及等级考虑，触觉识别可分为点信息识别、平面信息识别和空间信息识别3种。 接触觉传感器：单向微动开关—当规定的位移或力作用到可动部分(称为执行器)时，开关的接点断开或接通而发出相应的信号。 * 接近开关： 非接触式接近传感器有高频振荡式屈感应式、电容感应式、超声波式、气动式、光电式、光纤式等多种接近开关。 光电开关是由LED光源和光电二极管或光电三极管等光敏元件，相隔一定距离间构成的透光式开关。当充当基准位置的遮光片通过光源和光敏元件间的缝隙时，光射不到光敏元件上，而起到开关的作用。光电开关的特点是非接触检测，精度可达0.5mm左右。 * 触须传惑器 触须传感器由须状触头及其检测部构成，触头由具有一定长度的柔空软条丝构成，它与物体接触所产生的弯曲由在根部的检测单元检测。与昆虫的触角的功能一样，触须传感器的功能是识别接近的物体．用于确认所设定的动作的结束，以及根据接触发出回避动作的指令或搜索对象物的存在。 * 触觉传感器阵列 人类的触觉能力是相当强的。人们不但能够拣起一个物体，而且不用眼睛也能识别它的外形，并辨别出它是什么东西。许多小型物体完全可以靠人的触觉辨认出来，如螺钉、开口销、圆销等。如果要求机器人能够进行复杂的装配工作．它也需要具有这种能力。采用多个接触传感器组成的触觉传感器阵列是辨认物体的方法之一。 * 4.4.4.2 滑觉传感器 滑觉传感器是检测垂直加压方向的力和位移的传感器。用手爪抓取处于水平位置的物体时，手爪对物体施加水平压力，如果压力较小，垂直方向作用的重力会克服这个压力使物体下滑。能够克服重力的手抓把持力称为最小把持力。 （a）力的平衡 （b）重心的移动 * ? * 4.4.4.3 力觉传感器 力觉传感器是一类触觉传感器，它在机器人和机电一体化设备中具有广泛的应用，这里专门加以介绍。 力和力矩传感器是用来检测设备内部力或与外界环境相互作用力为目的的，力不是直接可测量的物理量，力是通过其他物理量间接测量出的。 力传感器可用作变换器，如压电元件，它可提供一个与变形、亦即作用于接触点的力成正比的信号。这样的测量可用以提供碰撞复原时的力反馈，或使机器人卡爪能够夹持像鸡蛋一类的易损物体而不弄碎它。 * 力和力矩的一般检测方法 (1)通