五自由度混联机器人逆动力学分析-农业机械学报.PDF

２０１７年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０９．０４９ 五自由度混联机器人逆动力学分析 １ １，２ １，２ １，２ 张东胜 　许允斗 　姚建涛 　赵永生 （１．燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛 ０６６００４； ２．燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛 ０６６００４） 摘要：基于一种具有两转动一移动（２Ｒ１Ｔ）３自由度的并联机构２ＲＰＵ／ＵＰＲ构造了５自由度混联机器人，该 ５自由 度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点。为解决该 ５自由度混联机器人的动力学问 题，首先推导出了并联机构各分支和并联机构动平台独立运动参数之间的３×３速度雅可比方阵；然后求得了并联 机构各分支质心速度与动平台质心广义速度之间的速度映射矩阵，并建立了ＵＰＲ分支和 ＲＰＵ分支的运动学模型， 且基于虚功原理建立了并联机构２ＲＰＵ／ＵＰＲ的动力学模型；其次运用达朗贝尔原理对并联机构所串联的单自由度 摆头进行受力分析，建立单自由度摆头和并联机构动平台之间的力学关系；最后运用 Ｍａｔｌａｂ和 ＡＤＡＭＳ仿真软件， 对机器人的理论动力学模型进行了仿真验证，通过所得结果的对比分析验证了理论模型的正确性。 关键词：混联机器人；并联机构；动力学模型；虚功原理；达朗贝尔原理 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０９０３８４０８ ＩｎｖｅｒｓｅＤｙｎａｍｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＮｏｖｅｌ５ＤＯＦＨｙｂｒｉｄＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ １ １，２ １，２ １，２ ＺＨＡＮＧＤｏｎｇｓｈｅｎｇ　ＸＵＹｕｎｄｏｕ 　ＹＡＯＪｉａｎｔａｏ 　ＺＨＡＯＹｏｎｇｓｈｅｎｇ （１．ＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＳｙｓｔｅｍＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｅｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｒｇｉｎｇ＆ＳｔａｍｐｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＳｃｉｅｎｃｅ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌ５ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（５ＤＯＦ）ｈｙｂｒｉｄｓｅｒｉａｌｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｔｈｅ ２ＲＰＵ／ＵＰＲｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ（ＰＭ）ｗａｓｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｔｏｆｔｈｉｓｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ａｎｄｉｔｗａｓａｋｉｎｄｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈｔｗｏｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｒｏｔａｔｉｏｎａｌａｘｅｓ，ｗｈｉｃｈｈａｄｏｎｅｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌＤＯＦａｎｄｔｗｏ ｒｏｔａｔｉｏｎａｌＤＯＦｓ（２Ｒ１Ｔ）．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｉｓｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈｈｉｇｈｄｅｇｒｅｅｏｆｍｏｄｕｌａｒｉｔｙｗａｓｑｕｉｔｅ ｓｉｍｐｌｅ，ｗｈｉｃｈｍａｄｅｉｔｅａｓｙｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ，ｐａｒａｍｅｔｅｒｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｉｓ５ＤＯＦｈｙｂｒｉｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅ３×３ｖｅｌｏｃｉｔｙ Ｊａｃｏｂｉａｎｓｑｕａｒｅｍａｔｒｉｘ，ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒ