第2课工业机器人机械结构.pptx

第2章 工业机器人的机械结构 教学目标 《工业机器人技术与应用》 1.熟悉工业机器人的常见技术指标 2.掌握工业机器人的机械结构及各部分的功能 3.正确分析工业机器人的传动机构及传动路线 目录页 PAGE OF CONTENT 工业机器人机身结构 工业机器人臂部结构 工业机器人腕部结构 工业机器人手部结构 工业机器人驱动与传动 工业机器人机身结构 2.1 工业机器人机身是直接连接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及有关的导向装置、支撑件等组成。 1．回转与升降型机身结构 回转与升降型机身结构主要由实现臂部的回转和升降运动的机构组成。 工业机器人机身结构 2.1 2．回转与俯仰型机身机构 回转与俯仰型机器人的机身主要由实现手臂左右回转和上下俯仰运动的部件组成，它用手臂的俯仰运动部件代替手臂的升降运动部件。 手臂俯仰驱动缸安置示意图 工业机器人机身结构 2.1 3．直移型机身结构 直移型机器人多为悬挂式的，其机身实际上就是悬挂手臂的横梁。为使手臂能沿横梁平移，除了要有驱动和传动机构外，导轨是一个重要的构件。 4．类人机器人型机身结构 类人机器人的机身上除装有驱动臂部的运动装置外，还应装有驱动腿部运动的装置和腰部关节。 工业机器人机身结构 2.1 工业机器人机身结构 2.1 没有手臂的双足机器人Cassie 工业机器人臂部结构 2.2 手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，工业机器人腕部的空间位置及其工作空间都与臂部的运动和臂部的参数有关。 一、机器人臂部的组成 机器人的手臂主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件，如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支撑联接和位置检测元件等。 根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，屈伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。 工业机器人臂部结构 2.2 二、机器人机身和臂部的配置 机身和臂部的配置形式基本上反映了机器人的总体布局。 1．横梁式配置 机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种。具有占地面积小、能有效利用空间、动作简单直观等优点。 a）单臂悬挂式 b）双臂悬挂式 工业机器人臂部结构 2.2 二、机器人机身和臂部的配置 2．立柱式配置 立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，是一种常见的配置形式。通常分为单臂式和双臂式两种。 具有占地面积小而工作范围大的特点。 a）单臂式 b）双臂式 工业机器人臂部结构 2.2 二、机器人机身和臂部的配置 3．机座式配置 机身设计成机座式，这种机器人可以是独立的、自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动。 a）单臂回转式 b）双臂回转式 c）多臂回转式 工业机器人臂部结构 2.2 二、机器人机身和臂部的配置 4．屈伸式配置 屈伸式机器人的臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂。 a）平面屈伸式 b）立体屈伸式 工业机器人臂部结构 2.2 三、机器人臂部机构 机器人的手臂由大臂、小臂（或多臂）构成。 1．手臂直线运动机构 1—手部 2—夹紧缸 3—油缸 4—导向柱 5—运行架 6—行走车轮 7—导轨 8—支座 机器人手臂的伸缩、升降及横向（或纵向）移动均属于直线运动，而实现手臂往复直线活塞和连杆机构等运动的机构形式较多。 工业机器人臂部结构 2.2 三、机器人臂部机构 2．臂部俯仰机构 1—手部 2—夹紧缸 3—升降缸 4—小臂 5、7—摆动气缸 6—大臂 8—立柱 机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞（气）缸与连杆机构联用来实现。 铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图 工业机器人臂部结构 2.2 三、机器人臂部机构 3．臂部回转与升降机构 手臂回转与升降机构常采用回转缸与升降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度小于360°的情况，也有采用升降缸与气动马达-锥齿轮传动的结构。 工业机器人腕部结构 2.3 腕部是联接手臂和手部的结构部件，它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度，以满足机器人手部完成复杂的姿态调整。 要确定手部的作业方向，一般需要三个自由度，这三个回转方向为： 臂转：指腕部绕小臂轴线方向的旋转，也称作腕部旋转； 腕摆：指手部绕垂直小臂轴线方向进行旋转，腕摆分为俯仰和偏转，其中同时具有俯仰和偏转运动的称作双腕摆