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第六章 线性系统的校正方法 6-2 常用的校正装置及其特性 (1). 无源超前网络（相位超前串联校正） C.无源超前网络的零极点 D.无源超前网络的频率特性 幅相曲线（奈氏图） 对数频率 对数频率曲线（波特图） 说明 (2). 无源滞后网络（相位滞后串联校正） C.无源滞后网络的零极点 D.无源滞后网络的频率特性 对数频率曲线（波特图） 说明 作用 (3). 无源滞后-超前网络 对数频率曲线（波特图） (4). 常用无源校正网络 2. 有源校正网络 图6－17 有源微分网络及其等效电路 常用有源校正网络 3. PID控制器 （1）PID控制器的结构 图6－18 PID控制原理性结构 （2）PID控制器的调整 图6-19,6-20 （3）PID控制器的使用 Kd－微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适的情况下，可以减少超