控制系统的状态空间研究.pptxVIP

第9章 控制系统的状态空间分析本课程的任务是系统分析和系统设计。而不论是系统分析还是系统设计，本课程所研究的内容是基于系统的数学模型来进行的。因此，本章首先介绍控制系统的数学模型。本章内容为：1、状态空间模型 2、线性系统的能控性和能观性分析3、李雅普诺夫稳定判椐4、状态方程的求解5、状态反馈控制与状态观测器的设计6、线性二次型最优控制7、MATLAB在状态空间分析中的应用状态变量——确定系统状态的最小一组变量，如果知道这些变量在任意初始时刻 的值以及 的系统输入，便能够完整地确定系统在任意时刻 的状态。（状态变量的选择可以不同）≥9.1状态空间表达式9.1.1 状态、状态变量和状态空间状态——动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息集合。这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。 状态空间——以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线性空间，称为状态空间。9.1状态空间表达式一. 状态、状态变量和状态空间 1.状态：是指关于系统运动信息的集合。 状态变量：一组能完全表征系统运动信息的独立变量。是指：1）表征系统运动信息的完全性：只要这组变量在某时刻 的值以及从这一时刻起系统的输入量 确定了，则系统在此时刻和以后的运动都唯一地确定了。（减少其中任何一个变量都将破坏对系统运动信息表征的完全性 ）2）相互独立性：数目最少的，增加任何一个其它变量都是表征系统运 动信息所不需要的。变量之间必然线性无关。 以上例子说明，状态变量的选择方法不是唯一的，如上例可 选 。一种方法是根据初始条件选，一种方法是考虑可测量选。2.状态向量： 由一组状态变量作为其分量的列向量称为状态向量，所包含状态变量的个数即为状态向量的维数。上例中设 。把 看作是向量 的分量，即为2维状态向量。 如果系统的n个状态变量表示为 、 、 、 ，则 为系统的n维状态向量 。3.状态空间： 由状态变量作为坐标轴构成的欧氏空间称为状态空间。状态变量的个数即状态空间维数。 系统状态变量在某时刻（ ）的取值决定了该时刻的状态，对应了状态空间中的一点 。 随着时间的推移，该点在状态空间中描绘出一条轨迹，称为状态轨迹，表示了系统的运动过程（所有运动信息 ）。 二. 系统的状态空间表达式由状态方程和输出方程组成：状态方程：状态向量的一阶导数与状态向量、输入向量的关系。是一个一阶向量微分方程。上例中为： 输出方程：系统输出向量与状态向量、输入向量的关系。是一个向量代数方程。上例中，考虑 为输出，并用 表示，则有： 建立方程：初始条件： 和 可以表征该电路系统的行为，就是该系统的一组状态变量例：如下图所示电路， 为输入量， 为输出量。 该方程描述了电路的状态变量和输入量之间的关系，称为该电路的状态方程，这是一个矩阵微分方程。如果将电容上的电压作为电路的输出量，则该方程是联系输出量和状态变量关系的方程，称为该电路的输出方程或观测方程。这是一个矩阵代数方程。1.1.2 状态空间表达式前面电路的微分方程组可以改写如下，并且写成矩阵形式： 系统的状态方程和输出方程一起，称为系统状态空间表达式，或称为系统动态方程，或称系统方程。设：则可以写成状态空间表达式：推广到一般形式： 如果矩阵A, B, C, D中的所有元素都是实常数时，则称这样的系统为线性定常（LTI，即：Linear Time-Invariant）系统。如果这些元素中有些是时间 t 的函数，则称系统为线性时变系统。 严格地说，一切物理系统都是非线性的。可以用下面的状态方程和输出方程表示。如果不显含 t，则称为非线性定常系统。在前面的例子中，如果重新选择状态变量则其状态方程为输出方程为：1.1.3状态变量的选取（1） 状态变量的选取可以视问题的性质和输入特性而定 （2）状态变量选取的非惟一性（3）系统状态变量的数目是惟一的根据牛顿第二定律即：选择状态变量则：1.1.4状态空间表达式建立的举例例1-1 建立右图所示机械系统的状态空间表达式（注：质量块 m 的重量已经和弹簧 k 的初始拉伸相抵消） 机械系统的系统方程为 该系统的状态图如下系统运动方程式为（式中， 为电动势常数； 为转矩常数； 为折合到电动机轴上的转动惯量； 为折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。）例1-2 建立电枢控制直流他励