对攀登机器人结构点性能计算和实验的研究外文文献翻译及原文.docVIP

毕业设计（论文） 外文文献翻译 文献、 i ：对攀登机器人结构点性能计算和实验的研宄 文献、 资料英文题目： 文献、 资料来源： 文献、 资料发表（出版）日期： 院（部）： 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师: 翻译日期: 2017. 02. 14 对攀登机器人结构点性能计算和实验的研究 Roque Saltaren Rafael 八racilOscar Reinoso美国电子和电气工程师协会会员 Roque Saltaren Rafael 八racil Oscar Reinoso with Maria Antonieta Scarano 本文介绍了并联攀爬机器人性能的运动学和动力学研究，从而避免结构框架 上的节点。为了避免结构节点，攀爬并联机器人可以取得某种确定的动作。一系 列的动作组合起来，可以方便沿着结构节点的攀登运动。必须对并联攀爬机器人 的姿态予以研究，因为在其独特的配置下，姿势能够驱动机器人。此外，需要对 执行机构为了避免机构节点而产生的力进行评估。因此本文的目的要表明， Stewart - Gough并行平台能够作为攀爬机器人，与其他机器人相反，并行攀爬 机器人能后轻易而优雅地避免结构节点。为了支持第一部分中描述的模拟结果, 实验测试平台已经发展到围绕结构节点对并联攀爬机器人地动力性能进行研究。 获得的结果非常有趣，显示了潜在的在工业屮使用平行S-G机器人作为攀岩机器 人的存在。 简介 当需要在一些危险或者难以到达的地方执行任务时，具有在不同结构上攀爬 和滑行能力的机器人是非常重要的，比如在检查和维修金属桥梁、通信天线以及 深入核工业结构内部过程中使用的机器人。通常，这些类型的金属结构是由聚合 在一起的杆构成，是一种联合机械，每一个都可以描述为棱柱元素变截面和尺、？ 的扩展。所有这些元素组合产生晶格不同的几何结构，其中结构性因素在不同点 的结合称为结构节点。这类结构的尺寸和形状取决于它应用的设计。在这一类型 设置中不同任务的机器人化已经被广泛地记载在文献中。在许多情况下，有人提 出使用连接机构和多腿机器人来实现位移的随即移动。另外，许多这些机器人是 被设计用来在墙壁或管道攀爬和工作。一些建议的解决方案在机械上是非常复杂 的，需要在运动控制方面有高水平的发展和阐述。一种用来给双层底部板件焊接 的机器人正在研制当中。该型机器人是由一种宥选择顺应性装配机器手臂配置 的四足机器组成。该机器人通过抓住加强筋移动，但由于其几何结构不能移动通 过结构节,6:。Balaguer提出了一种能够在复杂的三维金属基结构的爬壁机器人。 该机器人釆用“毛毛虫“的概念来取代这些结构，并实时生成控制设计从而确保 稳定的自我支持。Longo建议一个城市侦察双足机器人。这种机器人能够在表面 上实现交替移动，并.H.小到足以穿越密闭空间。Minor and Rossman提出了一种 有腿的机器人，能够通过移动其身体从而产生推力。这些机器人的结构让它们沿 着管道和梁结构，并通过内爬管道，但机器人不能够避免节点。在木篇论文中提 出的机器人能够围绕结构节点移动。 对于位移和攀爬金属结构的最优解问题在理论上是基于一种原理，动力执行 机构是机器人结构的一部分，直接连接到并联机器人地末端，并用一种几何技巧 克服了用于微小运动时的障碍。此外，机器人要轻便，机械结构简单，具有大的 载荷和高速运转能力。这些条件基木都是由并联机器人实现。基于这个原因，用 一种改进的的并联机器人作为攀爬机器人完全是有可能的。 基木上，并联机器人用于攀登必须用适当的夹具系统改变两个环中的一个, 并取代另一个环，并通过预先设定的位移方向实现几何构型的动作。对并联机器 人而言，这个过程简单且自然。 最近，并联机器人己经被建议在非常规条件中使用。在这种情况下， Stewart - Gough （S_G）平台己被提出作为移动机器人用于攀爬管状结构的内部 或外部和杆状结构。同吋这个平台也可以用来攀爬桥梁和穹顶建筑物的金属结构。 本文的目的是要表明科学界认为将并联机器人作为攀爬机器人的应用前景是广 阔的。几个（理论和实践）与攀爬并联机器人相关的，用于避免结构节点的运动 学和动力学行为的研究结果将被提出。 本文的其余结构如下。在第二部分，提出了设计的一种CPR相应的建议。同 样这部分给出了球形万向节改进为在机器人底部之间能够允许90°的构型。第 三部分对机器人能够避免结构节点的几何构型给出了算例。在接下来的部分里分 析了机器人的工作空间姿势的分析。第五部分详细介绍了三种类型CPR机器人的 动态模拟结果，对CPR机器人尺寸和重量所决定的线性执行机构的力进行了分析。 同吋，这些动力学仿真能够分析给定线性执行机构的力对攀爬速度的影响。第六 章和第七章给出了一个真实原