鸽子机器人户外飞行调控工具的开发与应用-生物医学工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文 中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航 空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、 汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 万方数据 万方数据 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 动物机器人一般是指利用动物自身所具有的某些运动技能及动力供应的机制，通过对动物 运动的神经支配或者感受传入方面的研究，来实现对动物运动及其某些行为的人为控制，最终 利用动与生俱来的特长来完成人所不便和人所不能的特殊任务。它与传统机器人以及仿生机器 人相比，在能源供给及运动的灵活和稳健性方面具有无可比拟的优势。鸽子可以在三维空间内 自由活动，反应灵敏，续航能力强，具有良好的归巢能力，而且负重理想，因此，在飞行动物 机器人的研究过程中，鸽子无疑是理想的实验动物。 本文研制了记录鸽子户外飞行轨迹的存储装置，并通过该装置记录了鸽子在单飞以及群飞 状态下归巢的飞行轨迹，得出了鸽子的导航能力具有个体差异，受地形影响的结论。此外，根 据前期对鸽子的诱导运动研究，在鸽子的半环隆枕区(ToS)和丘间核区(ICo)植入电极进行电刺激 诱导运动，研制了能够通过 GPS 定位得到的经纬度信息实现对鸽子的刺激调控的装置，该装置 没有像常用的基于射频或者无线的调控装置有距离限制，它能够通过设定经纬度来预设鸽子的 飞行范围，一旦超出这个范围便向鸽子施加电刺激，从而诱导鸽子返回到预定范围内飞行。最 后，还研制了能够采集鸽子脉搏信号的记录装置，以及存储鸽子飞行途中周围景象的 CCD 照 相装置。同时，通过实验对这些装置的性能进行了检测，检测结果基本能够满足实验要求，但 还有加大改进的空间，为后续推动鸽子机器人的户外应用提供了有力的工具。 关键词: 鸽子机器人，户外实验，轨迹记录，电刺激，脉搏信号，装置 i 鸽子机器人户外飞行调控的基础研究 ABSTRACT Animal-robots are robots generally refer to the use of some of animal’s skills and power supply. People achieve artificially control the movement of animals and certain behaviors through the animal’s movement or feel afferent innervation. Animal-robots can complete particular tasks that humans are inconvenient to accomplish or are not able to do. Compared with traditional robots and bio-robots，animal-robots have unparalleled advantages in terms of the energy supply and the flexibility and robustness of movement. Pigeons have sustained flying ability in three-dimension space, sensitive response, good navigation capability, and load-bearing. That’s why pigeons can be an ideal animal for the study of flying robot. In this paper, a collection and storage device for flight of pigeons outdoor was developed. Then the flight paths of homing pigeon in solo flight and team flight were recorded with the device to get the conclusion that the navigation capability has individual differences, and it is affected by the terrain. In addition, accord