双足机器人RCG姿态控制算法的研究-电子学报.PDF

第８期 电　　子　　学　　报 Ｖｏｌ．４６　Ｎｏ．８ ２０１８年８月 ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ａｕｇ．　２０１８ 双足机器人 ＲＣＧ姿态控制算法的研究 刘　迪 ，孔令文，杜巧玲 （吉林大学电子科学与工程学院，吉林长春 １３００１２） 　　摘　要：　稳定步行是仿人双足机器人开展实际作业的基础，也是研究的难点和热点．为了提高对仿人机器人步 行失稳的响应速率和控制准确性，克服利用陀螺仪进行姿态测量及控制无法完整表述机器人运动状态，从而造成控制 滞后的缺点．本文提出了ＲＣＧ姿态控制算法，在以角速度和角度作为控制参量的模型基础上，引入机器人运动过程中 的加速度作为姿态判断和调整的影响因子，实现对机器人行走过程的反馈控制，提高了双足机器人对失稳状态的响应 速率和响应的准确性．通过对自主搭建的机器人样机进行测试，结果表明：当双足机器人步行失稳时，ＲＣＧ姿态控制 算法比以角速度和角度作为参量的控制算法能够更快速、准确的修正姿态偏差，保持姿态稳定． 关键词：　仿人机器人；步态稳定；控制算法；姿态测量 中图分类号：　ＴＰ２４２　　　文献标识码：　Ａ　　　文章编号：　０３７２２１１２（２０１８）０８１８４２０７ 电子学报ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１８．０８．００７ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＲＣＧＡｔｔｉｔｕｄｅＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＢｉｐｅｄＲｏｂｏｔ ＬＩＵＤｉ，ＫＯＮＧＬｉｎｇｗｅｎ，ＤＵＱｉａｏｌｉｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ，Ｊｉｌｉｎ１３００１２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｓｔａｂｌｅｗａｌｋｉｎｇｉｓｔｈｅｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｏｆｈｕｍａｎｏｉｄｒｏｂｏｔｉｎｐｒａｃｔｉｃａｌｗｏｒｋ，ａｎｄｉｓｔｈｅｋｅｙａｎｄｈｏｔｔｏｐｉｃｏｆｒｅ ｓｅａｒｃｈ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｅｓｐｏｎｓｅｒａｔｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｈｕｍａｎｏｉｄｒｏｂｏｔ＇ｓｗａｌｋｉｎｇｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｇｙｒｏｓｃｏｐｅｃａｎｎｏｔｂｅｕｓｅｄｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｓｔａｔｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｍｐｌｅｔｅｌｙ，ｗｈｉｃｈ ｌｅａｄｓｔｏｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｇ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅＲＣＧａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｏｄ ｅｌｏｆａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｎｇｌｅａｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｉｓｔａｋｅｎａｓｔｈｅ ｆａｃｔｏｒｏｆａｔｔｉｔｕｄｅｊｕｄｇｍｅｎｔａｎｄａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ，ａｎｄｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｌｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｉｓｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｐｏｎｓｅ ｒａｔｅａｎｄｒｅｓｐｏｎｓｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｔｏｔｈｅｕｎｓｔａｂｌｅｓｔａｔｅａｒｅｉｍｐｒｏｖｅｄ．ＴｈｅｔｅｓｔｏｆＲＣＧａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅ ｃａｒｒｉｅｄｕｓｉｎｇｓｅｌｆｂｕｉｌｔｒｏｂｏｔｐｒｏｔｏｔｙｐｅ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔＲＣＧａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｃｏｒｒｅｃｔａｔｔｉｔｕｄｅｄｅｖｉａｔｉｏｎ ｍｏｒｅｔｉｍｅｌｙａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｌｙｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｔｔ