《GPS原理及应用》课件第章GPS卫星导航.pptVIP

第五章 GPS卫星导航 5.1概述 导航的概念首先起源于航海事业，其最初的含义是引导载体从一个地点航行到另一个地点的过程。随着时代的变迁，各种标志着近代、现代科学技术的众多的运载工具，诸如飞机、火箭、导弹、核潜艇、海洋地球物理调查船、巨型油轮、集装箱船、人造卫星、宇宙飞船等的相继出现也大大扩展了“导航”的概念，除了保证航行安全外，还需要为载体或载体中的监视、测量、装备等系统提供精确的导航信息。这样在不同领域先后出现了许多导航体制与导航仪表。除了最古老的推算船位导航术外，还有天文导航、无线电导航、惯性导航、卫星导航等。 所谓导航，就是引导航行的意思；也就是确定航行体运动到什么地方和向那个方向运动的意思。要使飞机、舰船等成功地完成所预定的航行任务。除了起始点和目标的位置之外，主要的就是必须知道航行体所处的即时位置。因为只有确定了即时位置才能考虑怎样到达下一目的地的问题；如果连自己已经到了什么地方，以后该到什么地方也不知道的话，那就无从谈起完成预定航行任务的问题。由此可见，导航的首要问题就是确定航行体的即时位置。 另外，为现代载体提供精确的导航信息，还需要测定载体的瞬时速度，精确的时间等状态参数，进而“导引”该运动载体准确地驶向预定的后续位置。由此可见，导航是一种广义的动态定位。 卫星导航是用导航卫星发送的导航定位信号引导运动载体安全到达目的地的一门新兴科学。 GPS卫星所发送的导航定位信号，是一种可供无数用户共享的空间信息资源；陆地、海洋和空间的广大用户，只要持有一种能够接收、跟踪、变换和测量GPS信号的接收机，就可以全天候和全球性地测量运动载体的七维状态参数（三维坐标、三维速度、时间）；其用途之广，影响之大，是任何其它接收设备望尘莫及的；上至航空航天器，下至打渔船、导游、摄影和农业生产，均可利用GPS信号接收机。 不仅如此，GPS卫星的入轨运行，还为大地测量学、地球动力学、地球物理学、天体力学、载人航天学、全球海洋学和全球气象学提供了一种高精度和全天候的测量新技术。 GPS在导航领域的应用，有着比GPS静态定位更广阔的前景，两者相比较，GPS导航具有：用户多样、速度多变、定位实时、数据和精度多变等特点。因此，应该依据GPS动态测量的这些特点，选购适宜的接收机，采用适当的数据处理方法，以便获得所要求的运动载体的状态参数的测量精度。 5.2 GPS卫星导航原理 上节已论述到GPS导航是广义的GPS动态定位，它有着极其广阔的应用前景。例如，用于陆地、水上和航空航天运载体的导航。根据用户的应用目的和精度要求的不同，GPS动态定位方法也随之而改变。从目前的应用看来，主要分为以下几种方法： (1)单点动态定位：它是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，自主地测得该运动载体的实时位置，从而描绘出该运动载体的运行轨迹。所以单点动态定位又叫做绝对动态定位。例如，行驶的汽车和火车，常用单点动态定位。 (2）实时差分动态定位：它是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，及安设在一个基准站上的另一台GPS接收机，联合测得该运动载体的实时位置，从而描绘出该运动载体的运行轨迹，故差分动态定位又称为相对动态定位。例如，飞机着陆和船舰进港，一般要求采用实时差分动态定位，以满足它们所要求的较高定位精度。 (3）后处理差分动态定位：它和实时差分动态定位的主要差别在于，在运动载体和基准站之间，不必像实时差分动态定位那样建立实时数据传输，而是在定位观测以后，对两台GPS接收机所采集的定位数据进行测后的联合处理，从而计算出接收机所在运动载体在对应时间上的坐标位置。例如，在航空摄影测量时，用GPS信号测量每一个摄影瞬间的摄站位置，就可以采用后处理差分动态定位。 此外，根据载体的运行速度和加速度的不同，以及所要求的精度不同而选用相应型号的接收机。例如，用于航空摄影测量摄站的接收机，不仅要求它在秒速300m左右时能够作伪距和载波相位测量，而且要求它具有秒脉冲输出的时间同步能力；对于海洋测绘用户而言，则宜选购具有速度测量和定时功能的双频接收机，并附设有带抑径板或抑径圈的GPS信号接收天线，以减弱海面所产生的多路径效应的影响。 5.2.1 单点动态定位 单点动态定位的基本方程为 其中：Xu、Yu、Zu为动态用户在tk时刻的瞬时位置；Xj、Yj、Zj是第j颗GPS卫星在其运行轨道上的瞬时位置，它可根据广播星历计算； 为码接收机所测得的GPS信号接收天线和第j颗GPS卫星之间的距离，即站星距离；d是由于接收机时钟误差等因素所引起的站星距离偏差。 利用式（1）解算用户位置时，不是直接求它的三维坐标，而是求各个坐标分量的修正量，即给定用户三维坐标的初始值（X