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汽车十字轴万向节转向机构的运动学设计及优化 ? 设计.计算.研究? 汽车十字轴万向节转向机构的运动学设计及优化 郎锡泽舒进刘嵘 (泛亚汽车技术中心有限公司) 【摘要】通过在Altair/MotionView环境下建立的转向系统和整车虚拟平台,研究了十字轴万向节转向机构的运 动学特性.阐述了包括虚拟仿真,系统试验,主观评估的十字轴万向节转向机构面向整车动力学性能和零件开发的 系统设计和优化方法.并运用该方法进行了某车型转向机构优化设计 主题词:十字轴万向节转向机构传动比优化 中图分类号:U463.4文献标识码:A文章编号:1000—3703(2012)O1—0040—04 DesignandOptimizationforKinematicsofUniversalJoint SteeringSystem LangXize,ShuJin,LiuRong (PanAsiaTechnicalAutomotiveCenterCo.,Ltd) 【Abstract]Kinematicsofuniversaljointsteeringsystemisstudiedinthesteeringsystemandvehiclevirtual platformestablishedinAhair/MotionView.Thepaperdescribessystematicdesignandoptimizationmethodoftheuniversal jointsteeringsysteminvolvingvehiclekinematicandcomponentdevelopment,whichincludevirtualsimulation,system test,subjectiveevaluation,andusesthismethodinoptimizationdesignofavehiclesteeringmechanism. Keywords:Universaljoint,Steeringsystem,Driveratio,Optimization 十字轴万向节转向机构可以方便的实现转向盘 与转向器的空间连接和等速传动.便于转向盘和转 向器等部件的通用化和布置.但其运动学特性对整 车动力学性能具有的重要影响却少有论述本文通 过Altair/MotionView环境下建立的转向系统和整车 虚拟平台.研究十字轴万向节转向机构的运动学特 性,阐述了包括虚拟仿真,系统试验,主观评估的十 字轴万向节转向机构面向整车动力学性能和零件开 发的系统设计和优化方法 1十字轴万向节传动机构运动原理 1.1十字轴万向节运动特性【l】 设轴1与轴2通过十字轴万向节连接.该十字 轴万向节的运动学特性可由如下3个变量来描述: 表示轴1旋转角;表示轴2旋转角;表示两轴 夹角(/3=o时轴1与轴2同向). 如图1所示.在整个十字轴万向节运动过程中, 平面A垂直于轴1.平面B垂直于轴2,此二平面在 运动过程中位置固定不变:轴1与轴2通过十字轴 连接.轴1在平面A上点的位置与十字轴连接,轴2 在平面上点的位置与十字轴连接.单位向量和 ..——— 40.--—— 相对于其x,y轴初始位置的角度为和y.通过 十字轴固定连接的和:在运动过程中始终相互 垂直. 图1十字轴刀向节变量图不 向量始终处于平面A中,其与的关系可 描述为: 1=[co1,siny1,0】(1) 向量始终处于平面日中,可由轴上的单位 向量=【1,0,0】转动欧拉~[ax/2,,2]得到: x2=[-cosflsinT2,COST2,sinflsiny2](2) 因与通过十字轴相连且相互垂直:?:=0 故两轴转角关系可表述为: siny1cost2=cos卢cos1siny2(3) 和均为时间函数,对式(3)微分,可得两轴 汽车技术 . 设计.计算.研究. 角速度O.21=dy1/dt和tOE=dTE/dt的关系表达式: ccJz=—— a,~cos3 1-sin2flcos—2T—1(4)2————L4 图2表示当O9l=1时,对应的z随转角的变 化曲线,随两轴夹角的增大,∞:波动增大. : u_ 3 3 越 撂 丑 婚 图2不I司夹角下.十字轴万向节输出轴角速度与 输入轴转角关系曲线 因十字轴万向节具有上述的不等速特性.工程 上把两个十字轴万向节通过一根中间轴连接.让第 2个十字轴万向节与第1个十字轴万向节同步反相 运动.从而抵消掉第1个十字轴万向节的不等速转 动,最终实现等速传动. 1.2十字轴万向节等速传动条件 为了让两个通过中间轴相连的十字轴万向节实 现等速传动.需要同时满足同步,等幅两个条件. 1.2.1同步条件[21 如图3所示.输入轴,中间轴和输出轴构成一空 间几何结构.其中输入轴与中间轴构成1