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运料机械手的设计毕业论文 目 录 TOC \o 1-5 \h \z 1绪i仑 1 HYPERLINK \l bookmark3 \o Current Document \h 1.1课题背景 1 HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h 1.2设计目的 1 HYPERLINK \l bookmark5 \o Current Document \h 2 手部结构 1 HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 2.1设计时应考虑的几个问题 1 HYPERLINK \l bookmark7 \o Current Document \h 驱动力的计算 2 HYPERLINK \l bookmark11 \o Current Document \h 2.3夹紧缸的设计计算 4 HYPERLINK \l bookmark19 \o Current Document \h 3臂部设计 6 HYPERLINK \l bookmark20 \o Current Document \h 3.1仲缩手臂运动驱动力计算 6 HYPERLINK \l bookmark23 \o Current Document \h 3.2液压缸缸筒闪径D的确定 9 HYPERLINK \l bookmark26 \o Current Document \h 液压缸外径的设计及校核 10 HYPERLINK \l bookmark27 \o Current Document \h 3.4活塞杆设计参数及校核 10 HYPERLINK \l bookmark29 \o Current Document \h 4机身升降机构设计 11 HYPERLINK \l bookmark30 \o Current Document \h 4.1手臂偏重力矩的计算 11 HYPERLINK \l bookmark31 \o Current Document \h 4.2升降不自锁条件分析计算 12 HYPERLINK \l bookmark35 \o Current Document \h 4.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 12 HYPERLINK \l bookmark39 \o Current Document \h 4.4液压缸缸筒内径D的确定 13 HYPERLINK \l bookmark41 \o Current Document \h 4.5液压缸外径的设计及校核 14 HYPERLINK \l bookmark42 \o Current Document \h 4.6 活塞杆设计参数及校核 14 HYPERLINK \l bookmark44 \o Current Document \h 5机身回转机构设计 15 HYPERLINK \l bookmark45 \o Current Document \h 5.1回转缸驱动力矩的计算 15 HYPERLINK \l bookmark43 \o Current Document \h 回转缸尺寸的初步确定 16 HYPERLINK \l bookmark48 \o Current Document \h 液压缸盖螺钉的计算 16 HYPERLINK \l bookmark51 \o Current Document \h 5.4动片和输出轴间的连接螺钉 17 HYPERLINK \l bookmark55 \o Current Document \h 6液压及控制系统设计 18 HYPERLINK \l bookmark56 \o Current Document \h 6.1液压系统设计 18 6.2 PLC控制系统设计 21 结i仑 30 刺寸 31 HYPERLINK \l bookmark97 \o Current Document \h 32 1绪论 1.1课题背景 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应 用，更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有 机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度， 提高劳动生产力。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放 射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。机械手得到了 越来越广泛的应用，在机械行业中它可以用于零部件组装，工件的搬运、装卸， 特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手己成为柔性制 造单元FMC和柔性