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运料小车运动控制设计 运料小车运动控制系统的PLC程序设计 一、 课程设计任务 用PLC实现小车的往返自动运行控制。 二、 系统控制要求 运料小车控制系统，控制要求如下：小车初始停在左边，限位开关1 接通。按下启动按钮SB1后，运料小车按图示方式运行，最后自动停在左 边。 10.1 10.3 三、 题目分析 要实现小车的往返运动，就要通过电机的正反转来实现，小车到达左 边、中间和右边分别由传感器传输信号使小车改变动作，用3个按钮來代 表小车所在的三个位置做为输入信号。 本控制系统的难点有两处，第一处：小车第一次到达限位开关2位置 时，不影响其继续前进，而第二次前进到限位开关2时，则要返回。这里 我们可以使用中间继电器，对小车的第一次前进记忆，从而避开小车第一 次走到限位开关2就返回的情况。第二处：限位开关1前两次接通都不能 使小车停止，第三次接通便耍使小车停止。为解决这个问题，我们采用了 中间继电器和计时器，对各个限位开关的状态进行记忆，以及对中间继电 器的通断电时间进行延时，最后很好地解决了这个难题。 四、 硬件设计 1、 PLC选型 西门子公司S7-200系列属于小型可编程控制器，可用于代替继电器的 简单控制场合，也可用于复杂的自动控制系统。我们的控制系统所涉及的 输入输出口比较少，考虑到成本问题，我们选择S7-200系列屮型号为 CPU222 的 PLCo 2、 I/O 口分配 -1- 3 五、 软件设计 1、梯形图 //第一次前进 //第一次前进记忆 -2- //第一次回到左边记忆 //计时2s //回到左边2s后启动M10.4 //第二次前进，串入M10.4避免了小车回到左边时再次启动 //前进 //后退，串入M10.2使第二次走到限位开关2时不再继续前进 -3- 2、STL语句表：网络1 LD 10.0 0 M10.0 AN 10.3 AN 10.4= M10.0 网络2 LD 10.3 0 M10.2 AN 10.4 = M10.2网络3 LD 10.1 A M10.2O M10.3 AN 10.4 = M10.3网络4 LD M10.3 AN M10.4 TON T37, +20 网络5 LD T37O M10.4 AN 10.4 = M10.4网络6 LD 10.1 AN M10.4O M10.1 A M10.2 AN 10.2 AN 10.4 = M10.1网络7 LD MIO.OO M10.1 AN Q0.2 AN 10.4 -4- — QO.l 网络 8 LD 10.2 A M10.2 0 10.3 0 Q0.2 AN 10.1 AN QO.l AN 10.4 Q0.2 网络9 END 六、 实验调试问题及分析 问题一：在程序编译的时候有错误提示“电流逆转错误” 解决方案：原因在与将梯形图的网络2和网络3合并在一起画时，使 能流的方向变得复杂，从而出现了错误。将2个网络分开画出，则问题解 决。 问题二：在实验调试期间，出现实验调试一次后再进行第二次调试时， 程序运行出错。 解决方案：经检査发现程序结束后，有些元件的状态未恢复到初始状 态，故在程序中添加全局停止按钮10.4,使各元件状态都复位；同时也实 现了小车在运行途中，任何时候都能停止的功能。 七、 设计心得体会 通过这次设计实践，我学会了 PLC的基本编程方法，对PLC的工作原 理和使用方法也宥了更深刻的理解。在没宥做课程设计以前，我们所掌握 的知识都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序 应用到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要 求的结果不相符合。通过解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC的 理解得到加深，看到了实践与理论的差距。同时也要感谢在这次课程设计 屮，邹老师和同学们对我的帮助。 八、 1、电器与PLC控制技术/张万忠，刘明芹主编北京:化学工业出版社， 2009.5