浙江大学生机器人竞赛装配机器人邀请赛规则.PDF

浙江省第三届大学生机器人竞赛 装配机器人邀请赛规则 一、比赛任务简介 装配工作是在工厂自动化生产过程中需要机器人完成的一项主要任务，本比赛项目模拟 工厂的一种自动装配操作任务。 比赛场地上有 6 个圆柱形零件和 1 个待装配物体。参赛的机器人从发车区域出发，并在 4 分钟的比赛时间内，将场上的零件运送并装配到待装配体的零件孔里面。比赛结束时，根 据场上已经安装成功的零件个数计算得分，每个零件计 2 分。 二、比赛场地 局部图 装配机器人比赛场地示意图 2.1 场地 比赛场地地面是在水泥地面或瓷砖地面上铺设 1.6m ×3.2m 的白色宝丽布，印刷有黑色 引导线，引导黑线宽度约为 25mm。场地地面设有两块相邻的浅红蓝两色的 300mm ×300mm 的 “出发区”。 在场地里面包含三个取料台，一个待装配体，共有六个圆柱形零件。场地里面这些设备 的材料都是密度板或者木板。具体每部分尺寸详细介绍参考下面的分项介绍。 2.2 场地路线尺寸 场地的其他尺寸参见 “装配机器人比赛场地尺寸图”，最终比赛的实际场地允许存在± 3mm 的误差。 2.3 出发区域 机器人出发区域是两个正方形区域，红色和蓝色的出发区域各自大小为 300X300mm ； 在预赛时每个机器人可以自由选择出发区域。在总决赛阶段，每个机器人按照抽签决定的颜 色从对应出发区域发车。在机器人发车后没有完全离开出发区域之前，机器人的车身投影不 能大于 300X300mm 的发车区域。 装配机器人比赛场地尺寸图 （单位: mm） 2.4 取料台 在场地里面分别有①②③三个取料台，每个取料台上面各有 2 个零件。取料台是被固定 在场地上面的。取料台的表面颜色为深灰色。 每个取料台的尺寸如下图： 取料台尺寸图 （单位：mm） 每个取料台底座是长方体，长 250mm，宽 100mm，高 50mm，在每个取料台上有 2 个 直径 42mm 的圆柱形孔，孔的直径取正公差±1mm。两个圆形孔的间距 130mm。 2.5 零件 比赛中需要抓取搬运和装配的零件是一个圆柱体木棒，直径 40mm，长度 200mm，表 面为原木色。木棒尺寸误差±1mm。 2.6 待装配体 在比赛场地中，待装配体是一个五边形柱体，尺寸如下图： 待装配体尺寸图 （单位：mm） 在待装配体的五个侧面有 5 个圆形孔，孔的直径是 50mm，孔的深度是 180mm。装配体 整体高度 500mm，每个侧面底边 400mm，圆孔中心距离地面 350mm ；每个圆孔周围有宽 度 10mm 的黑色圆环。待装配体的表面颜色是浅绿色，被固定在场地上面的，不可移动。 三、 比赛规则要求 3.1 必须使用由本队队员制作的非遥控自主机器人参赛。如果某队的机器人为 “