《现代控制理论》课后习题答案(完整版).doc

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第一章习题答案 试求图 1-27 系统的模拟结构图,并建立其状态空间表达式。 解:系统的模拟结构图如下: 系统的状态方程如下: 阿 令,则 所以,系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 有电路如图 1-28 所示。以电压 为输入量,求以电感中的电流和电容上的电压作为 状态变量的状态方程,和以电阻 上的电压作为输出量的输出方程。 解:由图,令,输出量 有电路原理可知: 既得 写成矢量矩阵形式为: 1-3 参考例子 1-3(P19). 两输入 , ,两输出 , 的系统,其模拟结构图如图 1-30 所示,试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解:系统的状态空间表达式如下所示: 系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式,并画出相应的模拟结构图。解:令,则有 相应的模拟结构图如下: (2)已知系统传递函数 ,试求出系统的约旦标准型的实现,并画出相应的模拟结构图 解: 给定下列状态空间表达式 ‘ 画出其模拟结构图 求系统的传递函数解: (2) 求下列矩阵的特征矢量 (3) 解:A 的特征方程 解得: 令 得 (或令,得 ) 当时, 解得: 令 得 将下列状态空间表达式化成约旦标准型(并联分解) (2) 解:A 的特征方程 当 时, 解之得 令 得 当 时, 解之得 令 得 当时, 解之得 令 得 约旦标准型 已知两系统的传递函数分别为W1(s)和 W2(s) 试求两子系统串联联结和并联连接时,系统的传递函数阵,并讨论所得结果解:(1)串联联结 (2)并联联结 (第 3 版教材)已知如图 1-22 所示的系统,其中子系统 1、2 的传递函数阵分别为 求系统的闭环传递函数解: 1-11(第 2 版教材) 已知如图 1-22 所示的系统,其中子系统 1、2 的传递函数阵分别为 求系统的闭环传递函数解: 已知差分方程为 试将其用离散状态空间表达式表示,并使驱动函数u 的系数b(即控制列阵)为 (1) 解法 1: 解法 2: 求 T,使得 得 所以 所以,状态空间表达式为 第二章习题答案 用三种方法计算以下矩阵指数函数 。 (2) A= 解:第一种方法: 令 则 ,即。求解得到, 当时,特征矢量由 ,得 即 ,可令 当时,特征矢量由 ,得 即 ,可令 则 , 第二种方法,即拉氏反变换法: 第三种方法,即凯莱—哈密顿定理由第一种方法可知 , 下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件,如果满足,试求与之对应的A 阵。 (3) (4) 解:(3)因为 ,所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件 (4)因为,所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件 求下列状态空间表达式的解: 初始状态 ,输入时单位阶跃函数。解: 因为 , 2-9 有系统如图 2.2 所示,试求离散化的状态空间表达式。设采样周期分别为 T=0.1s 和 1s, 而 和 为分段常数。 解:将此图化成模拟结构图 图 2.2 系统结构图 列出状态方程 则离散时间状态空间表达式为 由和得: 当 T=1 时 当 T=0.1 时 第三章习题答案 判断下列系统的状态能控性和能观测性。系统中 a,b,c,d 的取值对能控性和能观性是否有关,若有关,其取值条件如何? (1)系统如图 3.16 所示: 解:由图可得: 状态空间表达式为: 由于、、与 无关,因而状态不能完全能控,为不能控系统。由于 只与有关, 因而系统为不完全能观的,为不能观系统。 (3)系统如下式: 解:如状态方程与输出方程所示,A 为约旦标准形。要使系统能控,控制矩阵 b 中相对于约旦块的最后一行元素不能为 0,故有。 要使系统能观,则 C 中对应于约旦块的第一列元素不全为 0,故有。 时不变系统 试用两种方法判别其能控性和能观性。解:方法一: 方法二:将系统化为约旦标准形。 中有全为零的行,系统不可控。中没有全为 0 的列,系统可观。 确定使下列系统为状态完全能控和状态完全能观的待定常数 解:构造能控阵: 要使系统完全能控,则,即构造能观阵: 要使系统完全能观,则,即 设系统的传递函数是 当 a 取何值时,系统将是不完全能控或不完全能观的? 当 a 取上述值时,求使系统的完全能控的状态空间表达式。 当 a 取上述值时,求使系统的完全能观的状态空间表达式。 解:(1) 方法 1 : 系统能控且能观的条件为W(s)没有零极点对消。因此当 a=1,或a=3 或a=6 时,系统为不能控或不能观。 方法 2: 系统能控且能观的条件为矩阵C 不存在全为 0 的列。因此当a=1,或a=3 或a=6

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