过程控制系统pid控制器的参数整定新.pptVIP

* 过程控制系统 PID控制器的参数整定 内容回顾 单回路控制系统的组成 掌握PID控制规律的选取原则; 掌握单回路PID控制器的参数整定方法; 了解PID控制器的“防积分饱和”技术。 重点： 本章基本要求 PID控制器的基本原理 比例度 Kc对控制系统性能的影响 Kc对控制系统性能的影响 Ti对控制系统性能的影响 控制器的正反作用 PID控制器的物理意义讨论 对于一般的自衡过程，当设定值或扰动发生阶路变化时，为什么采用纯比例控制器会存在稳态余差？ 引入积分作用的目的是什么，为什么引入积分作用会降低闭环控制系统的稳定性？ 引入微分作用的目的是什么，为什么实际工业过程中应用并不多？ PID参数对控制性能的影响 控制器增益 Kc或比例度δ 增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。 工业PID控制器的选择 *1：当工业对象具 有较大的滞后时， 可引入微分作用； 但如果测量噪声较 大，则应先对测量 信号进