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控制工程试卷2013-A-答案 　　学号 学生姓名 教学班号 考试日期 成绩 　　·一、填空 （第六小题每空2分，其它每空1分，共20分） 　　1．控制系统的基本要求为 和。 　　2．系统按反馈情况可分为 和 ；反馈控制的本质是控制。 3．系统的相对稳定性可以用 及来定量表征。 4．系统稳定与否，只与有关，与 无关。 　　5．所谓传递函数就是 零初始条件下，系统输出与输入拉氏变换的比值。 6．系统稳定的充要条件为系统的全部特征根 ； 　　反映在Routh 稳定判据上为_； 　　反映在Bode 稳定判据上为在Bode 图上，当w 从0到+∞时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对-180度线的正负穿越之差为P/2时，闭环系统稳定。 　　7．当P=0 时，Nyquist 稳定判据可描述为∞到+∞时，开环频率特性逆时针包围（－1，j0） 　　点P 圈，则闭环系统稳定。 　　8．二阶系统性能指标中， 超调量M p 只与 阻尼比ξ有关， M p 的大小直接反映了系统的相对平稳性。二、计算与分析（共 80 分） 　　1、分析图1所示电路，写出以u i (t ) 为输入，u o (t ) 为输出的微分方程及传递函数。（10分） 　　　　图 1 　　解法1：根据运算放大器的“虚地”原理，如图1-a 所示，有： 　　?? 　　i 1(t ) =i 2(t ) +i c (t ) 　　?i i (t ) 　　i (t ) 　　?1(t ) =u ?R 3 　　　　??i 2 　　(t ) =-u 0(t ) ?R 1 　　??? 　　R 1 　　2i c (t ) +c ?i c (t ) dt =-u 0(t ) 　　图 1-a 　　整理后得系统微分方程： 　　(R (t ) 1+R 2) R 3C 　　du 0dt +R t ) =-R du (t ) 　　3u 0(1R i 2C dt 　　-R 1u i (t ) 经拉斯变换得系统传递函数： 　　U 0(s ) R 1(R 2CS +1) 　　U =- 　　) CS +1 i (s ) R 3(R 1+R 2解法2：将图1变换成图1-b ，显然有：I U 1(s ) =I 2(s ) +I c (s ) ， 即 　　i (s ) 0-U R =o (s ) 　　3(R 2+ 　　) //R 1化简得传递函数：U 0(s ) R 1(R 2CS +U =- 　　1) 　　(R i (s ) R 31+R 2) CS +1I (s ) 　　进行拉氏反变换即可得以u i (t ) 为输入， 　　) 　　u o (t ) 为输出的微分方程： 　　(R t ) 1+R 2) R 3C 　　du 0(+R ) =-R du (t ) 　　3u 0(t 1R 2C i -R 1u 图 1-b 　　dt dt 　　i (t ) 　　2、已知系统结构如图2所示，试求传递函数C(S)/R(S) 及E(S)/R(S)。(12分) (提示：化简到只剩一个反馈回路再求E(S)/R(S) ) 　　　　图 2 解：化简图 　　　　图 2-a 　　再化简图 　　　　图 2-b 　　　　学号 学生姓名 教学班号 考试日期 成绩 　　进一步分支点右移化简得： 　　　　图 2-c 　　继续化简得： 　　根据图2-d ，有： 　　图 　　2-d 　　1 　　C (s ) RCS (RCS +2) 　　1R (s ) =1+=R 2C 2S 2+3RCS +1 　　RCS (RCS +2) 　　E (s ) R (s ) =1=RCS (RCS +2) 　　1+R 2C 2S 2+3RCS +1 　　RCS (RCS +2) 　　或E (s ) R (s ) =R (s ) -(RCS +1) C (s ) R (s ) =1-(RCS +1) ?C (s ) RCS (RCS +2) 　　R (s ) =R 2C 2S 2+3RCS +1 　　用其它方法及梅逊公式也可。 　　3、 已知系统结构图如图3所示, 试求：（共18分） 　　（1）系统的闭环传递函数 　　C (s ) R (s ) 及偏差传递函数 E (s ) 　　R (s ) 　　；（6分）； （2）当k=10，系统阻尼比ξ＝0.6时，试确定k f 和r (t ) =t 作用下的系统稳态误