北京工业大学电子信息工程课程设计结题报告(含有代码).docVIP

北京工业大学 专业课程设计 研 发 课 题 结 题 报 告 院、系（所） 电子信息与控制工程学院 专 业 名 称 电子信息工程 姓名（学号） 吕祎 同组参与者 周鸿宇 指 导 教 师 徐小平 北京工业大学通信电路实验室 二0一五年九月 论文题目 基于超声波测距技术的智能避障小车设计 课题的目的，国内外研究现状和发展趋势： 本课题的目的是研究超声波测距技术的应用，研究该技术的原理，应用范围，利用超声波测距时的优缺点。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如 HYPERLINK /view/34706.htm \t /_blank 测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人研制上也得到了广泛的应用。 研究现状：目前为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。 超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。 测距的公式表示为：L=C×T 式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差(T为发射到接收时间数值的一半)。 发展趋势：超声波测距主要应用于倒车提醒、建筑工地、工业现场等的 HYPERLINK /view/983082.htm \t /_blank 距离测量，虽然目前的测距量程上能达到百米，但测量的精度往往只能达到厘米数量级。 篇幅不够可加页 研究设计方案、预期结果： 选择合适的超声波发生模块，和其他硬件如舵机、电机等，开发平台采用Arduino.超声波模块使用HC-SRO4 设计系统原理图和流程图 初步设计的原理图如下： 初步设计的系统流程图如下： 开发平台的调试，基础循迹模块可以对车前目标作出反应 开发平台使用 Arduino IDE。循迹模块是开发平台订购好的，测试即可。但是需要调试循迹距离 完成系统的硬件电路连接图的设计和电路实物的连接 硬件包括车体组装，AVR单片机的安装，两个减速电机的安装，舵机安装 五、开发平台Arduino对各个部分的控制 第一阶段预期可以实现控制小车前进，停止 第二阶段在安装舵机后，实现控制舵机转动 第三阶段完成超声模块的调试 六、系统整体调试 基础功能是通过车体上的红外接收头进行普通的循迹，最后课题目标是在舵机控制超声模块转动的前提下，小车可以扫描周围障碍搜索前进。 实验内容 主要部分设计 、电机驱动部分 电机驱动原理图如下所示 L293D根据网上查到的芯片手册有如下的功能 L293和L293D四倍高电流H桥驱动程序。 L293是提供双向驱动电流高达1 A，电压 是从4.5 V至36 V的；L293D提供双向驱动电流高达600毫安，电压是从4.5 V至36 V的。两个设备是专为驱动等感性负载继电器，电磁阀，直流双极步进和马达，也可以给其他高电流/高电压提供电源负载。 兼容所有的TTL输入。每个输出都是推拉式驱动电路，与达林顿三极管和伪达林源。启用1,2 EN驱动器和3,4 EN驱动器。当使能输入为高电平时，相关联的驱动器被启用和他们的 输出处于活动状态，并在其输入端的同相。当使能输入为低，这些驱动器被禁用 其输出关闭，在高阻抗状态。【PS：1,2EN为1和2的使能端（高电平使能）；3,4EN同理】用适当的数据输入端，每对驱动程序的形式一个完整的H桥可逆驱动器适用于电磁阀或电机应用。 L293，外部输出为高速钳位二极管，应使用电感的瞬态抑制。VCC1和VCC2分开，提供逻辑输入，以尽量减少设备功耗。L293和 L293D的工作温度是从0°C至70°C 由此设计的电机驱动电路如下： 真值表为 输入 输出 电机转动方向 A1 EN1 A2 EN2 Y1 Y2 ***** 1 1 0 1 1 0 正转 0 1 1 1 0 1 反转 1 1 1 1 1 1 停 0