可重构模块机器人倾翻稳定性研究中国科学院沈阳自动化研究所.PDF

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 可重构模块机器人倾翻稳定性研究3 李斌 刘金国 谈大龙 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 辽宁沈阳 中国科学院研究生院 北京 摘 要 介绍了一种可重构模块机器人 它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力 该机器 人由 个模块组成 采用履带驱动 具有直线 三角 并排 种对称构形 在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等 ! ! 问题进行分析的基础上 提出稳定锥方法 用倾翻性能指数对移动机器人的静 动态稳定性进行综合判定 讨论了 ! 变形机器人 种对称构形在仰俯 偏转 倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性 并进行了仿真实验 ! ! 和非结构环境实验 关键词 可重构模块机器人 稳定锥 倾翻性能指数 对称构形 非结构环境 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡεσεαρχηοντηεΤιποϖερΣταβιλιτψοφαΡεχονφιγυραβλεΜοδυλαρΡοβοτ 2∏ ×⁄2 (. ΡοβοτιχσΛαβορατορψ, Σηενψανγ ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Σηενψανγ , Χηινα; . ΓραδυατεΣχηοολοφτηεΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: ∏∏∏√2 2 2√×2∏∏ ∏∏√ √¬π ¬∏∏ √ ∏∏×∏¬∏∏∏√ Κεψωορδσ: ∏∏√¬∏∏∏2 ∏√ 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 多种构形可以通过构形的变化来提高系统的稳定 性 目前移动机器人被广泛应用于危险的非结构 环境中≈∗ 机器人在非结构环境中的运动能力和环 2 模块变形机器人平台 (Πλατφορμ οφτηεδε2 境适应能力决定了机器人的作业性能在非结构环 φορμαβλεμοδυλαρροβοτ) 境中大多数情况是坎坷不平的地面和复杂的三维