非线性控制系统.pptVIP

非线性控制系统 硕士研究生课程 2008年2月 参考书目： 《非线性系统》（第三版），Hassan K. Khalil ，电子工业出版社 《非线性控制系统理论与应用》，胡跃明 编著，国防工业出版社 《非线性系统的分析与控制》，洪奕光 程代展 著，科学出版社 《非线性理论数学基础》，姚妙新 陈芳启主编，天津大学出版社 第一章 绪论 第2章 二阶系统 2.4 极限环 当系统具有非平凡周期解 时就会振荡。 在相图中，周期解的图形是一条闭合的曲线，通常称为周期轨道或闭轨道。 线性系统振荡的例子 第二种情况 特征值为复数， 称为稳定焦点 称为非稳定焦点 称为中心 变为Jordan标准型后该系统的解： 其中： 系统有一个幅度为r0的持续振荡，一般称为谐振器。 线性系统振荡器有两个基本问题： 1。鲁棒性问题 2。振荡的幅度取决于初始条件 非线性系统振荡器的两个特点： ●非线性振荡器是结构稳定的（鲁棒性好） ●振荡幅度（稳态时）与初始条件无关 负阻振荡器 满足以下条件： 系统的惟一平衡点（0，0） 平衡点是非稳定结点或非稳定焦点 从能量的观点来考虑： 任意时刻t，储存在电感和电容中的能量为： 其中： 例2.6 ε取三个不同值时的相图： ε=5时选择状态变量： 发生跳跃现象的振荡通常称为张弛振荡。 稳定极限环的性质：当t→∞时，极限环邻域内的所有轨线 最终都趋于极限环。 非稳定极限环的性质：当t→∞时，所有始于接近极限环的 任意一点的轨线都将远离极限环。 Poincaré-Bendixson定理 2.6 周期轨道的存在 Bendixson准则 指数法 引理2.1 （Poincaré-Bendixson准则）考虑系统（2.7），设M是平面内的一个有界闭子集,使 ●M不包含平衡点，或只包含一个平衡点，使雅可比矩阵[?f/?x]在该点有实部为正的特征值（因此特征值是非稳定焦点或非稳定结点） ●每条始于M的轨线在将来所有时刻都保持在M内 那么，M包含系统（2.7）的一个周期轨道。 二阶自治系统： 。。。。。。。。（2.7） 第一种情况 两个特征值都为实数， 线性坐标变换： ●当t→∞时， ● 称λ2为快特征值，λ1为慢特征值 称V2为快特征向量，V1为慢特征向量 ●当z11时，z2变化快，曲线斜率1，当z11时，z2变化慢， 曲线斜率1. 当|z1|→0时，曲线斜率→0 ，当|z1|→∞时，曲线斜率→∞. 当轨线趋于原点时与z1轴相切，当轨线趋于∞时与z2轴平行。 称为稳定结点 在x1-x2平面上，当轨线趋于原点时与慢特征向量v1相切，当轨线趋于∞时与快特征向量v2平行。 称为非稳定结点 ●当t→∞时， 称λ2为稳定特征值，λ1为非稳定特征值 称V2为稳定特征向量，V1为非稳定特征向量 ● |z1|越大，|z2|越小。 ●当|z1|→∞时轨线与z1轴相切，当|z1|→0时轨线与z2轴相切。 称为鞍点 ●另有四条轨线是沿坐标轴的。其中两条沿z2轴趋于原点，称 为稳定轨线；另外两条沿z1轴趋于无穷，称为非稳定轨线。 在x1-x2平面上，沿稳定向量v2的是稳定轨线，沿非稳定向量v1的是非稳定轨线。 第二种情况 特征值为复数， 用极坐标表示： 在初始条件 下，得到解： 称为稳定焦点 称为非稳定焦点 称为中心 第三种情况 多重非零特征值， 在给定初始状态下，其解为： 消去t得到轨线方程： 称为稳定结点 称为非稳定结点 称为稳定结点 称为非稳定结点 第四种情况 一个特征值为零或两个特征值均为零 当A矩阵有一个特征值为零或两个特征值都为零时，系统有一个平衡点子空间，而不是一个平衡点。 特殊情况：当A矩阵为零矩阵时，状态平面内的每一点都是平衡点。 对应的特征向量为v1，v2， 线性变换后得到： 图中v1向量对应的虚线为平衡点子空间 线性变换后得到： 图中虚线为平衡点子空间 对于给定的任何正数ε，总存在一个正数?，使得如果A的每一个元素的扰动幅度都小于? ，那么扰动矩阵A+ΔA的特征值都将在以A的特征值为圆心，以ε为半径的开圆盘内。 线性系统在扰动条件下的特性 假设矩阵A在扰动作用下变为A+△A，其中△A的元素为任意小量。 位于左半平面或右半平面的特征值的位置将仍保持在其半平面内，但是虚轴上的特征值既可能进入左半平面又可能进入右半平面。 对于中心的实Jordan型扰动： 当μ0，则被扰动系统的平衡点是非稳定焦点。 当μ0，则被扰动系统的平衡