机电专业毕业论文--多关节机械手控制系统的设计.doc

精品文档 PAGE 可编辑 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc263646319 摘 要 PAGEREF _Toc263646319 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263646320 目录 PAGEREF _Toc263646320 \h 2 HYPERLINK \l _Toc263646321 1. 概述 PAGEREF _Toc263646321 \h 3 HYPERLINK \l _Toc263646322 1.1 多关节机械手简介 PAGEREF _Toc263646322 \h 3 HYPERLINK \l _Toc263646323 1.2 多关节机械手控制系统的功能要求 PAGEREF _Toc263646323 \h 4 HYPERLINK \l _Toc263646324 2. 系统总设计 PAGEREF _Toc263646324 \h 6 HYPERLINK \l _Toc263646325 2.1 多环节机械手的机械结构 6 HYPERLINK \l _Toc263646326 2.2 多关节机械手的工作原理 7 HYPERLINK \l _Toc263646327 3. 硬件系统配置 9 HYPERLINK \l _Toc263646328 3.1 PLC选型 10 HYPERLINK \l _Toc263646329 3.2 PLC的I/O资源配置 10 HYPERLINK \l _Toc263646330 3.3 其他资源配置 12 HYPERLINK \l _Toc263646331 4. 软件系统设计 13 HYPERLINK \l _Toc263646332 4.1 总体流程设计 13 HYPERLINK \l _Toc263646333 4.2 各个模块梯形图设计 14 HYPERLINK \l _Toc263646334 5. 安装调试方面的问题 28 HYPERLINK \l _Toc263646335 6. 总结 28 HYPERLINK \l _Toc263646336 参考文献 28 1. 概述 1.1 多关节机械手简介 随着我国工业自动化水平的不断提高，在机械加工与制造领域，以及各种装配与包装自动化生产线上，机械手的应用已相当普遍。机械手通常担负着上料、下料，搬动或装卸零件的重复动作等，以实现生产自动化。由于PLC顺序控制具有系统简单、可靠、控制灵活方便等特点，而且PLC从诞生之日起，最基本，最普遍的应用领域就是在工业环境下的顺序控制，因此，基于PLC顺序控制的机械手在工业自动化领域中得到广泛的应用。 机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 多关节机械手指的是利用关节连接两个相邻的刚体，关节提供连杆之间的相对运动，在这个机构中，关节多是其中的一个特点，正是由于关节多，所以它的抓握功能远远强于传统的夹钳式等机械手。它可以完成对不同形状，不规则工件的抓握。多关节机械手有多种结构，其中最理想的也是应用最多的就是类似于人手的机构，这样的机构能模拟人手抓握的情况。与传统机械手相比，多关节机械手具有动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过集体和工件机械之间的障碍物进行工作等优点。 1.2 多关节机械手控制系统的功能要求 在机械行业中，大部分产品的装配生产线不是采用人工装配的形式就是采用传统的继电器式的控制系统，公认的劳动强度大，产品质量不易保证，同时继电器经过长期使用后，容易发生故障，维修工作量大，而且生产控制灵活性差、控制过程复杂、控制过程不易改变。在装配线上采用PLC控制多关节机械手可以完成精确定位的要求，提高产品质量，降低工人的工作量，由于PLC编程简单、组合灵活、可靠性高、控制灵活