计算机控制悬浮小球设计.doc

精品文档 可编辑 摘要 空气浮球位置控制系统是一个非线性、多因素影响的动态系统。针对空气浮球模型输出高度与风扇吹力、空气阻力和自身重力三大主要因素之间的关系，本课程设计利用模糊控制算法和建模仿真对空气浮球控制系统进行设计，以达到系统对空气浮球较为准确定位的要求。 本课程设计首先利用PWM脉宽调制技术实现对风扇电压调节，以实现系统所需风扇不同吹力的要求，然后对空气浮球的受力及运动进行分析，利用MATLAB Simulink仿真技术实现对空气浮球所受风扇吹力、空气阻力和自身重力建模，从而实现了该系统的开环设计。接着，我们采用模糊控制算法，利用九级限速控制规则，实现空气浮球位置控制系统闭环设计。 最后，根据现实的需要，我们在该系统中加入A/D转换、D/A转换和双线性低通滤波设计，使系统仿真设计更加贴近现实情况。 关键词 空气浮球；位置控制；Simulink仿真；模糊控制算法 精品文档 可编辑 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc25963 摘要 PAGEREF _Toc25963 I HYPERLINK \l _Toc10976 1 绪论 PAGEREF _Toc10976 1 HYPERLINK \l _Toc7295 1.1 国内外运动控制的现状 PAGEREF _Toc7295 1 HYPERLINK \l _Toc11739 1.2 课题背景和意义 PAGEREF _Toc11739 1 HYPERLINK \l _Toc654 1.3 课程设计任务分工 PAGEREF _Toc654 2 HYPERLINK \l _Toc30671 2 系统概述 PAGEREF _Toc30671 3 HYPERLINK \l _Toc21745 3 空气浮球运动控制开环系统分析与设计 PAGEREF _Toc21745 4 HYPERLINK \l _Toc524 3.1 空气浮球的受力分析 PAGEREF _Toc524 4 HYPERLINK \l _Toc31657 3.2 开环系统数学模型 PAGEREF _Toc31657 4 HYPERLINK \l _Toc24760 3.3 开环系统模型simulink仿真 PAGEREF _Toc24760 7 HYPERLINK \l _Toc32195 3.3.1 开环方框图及传递函数 PAGEREF _Toc32195 7 HYPERLINK \l _Toc15400 3.3.2 控制器的设计 PAGEREF _Toc15400 8 HYPERLINK \l _Toc4570 3.3.3 受控平台的设计 PAGEREF _Toc4570 13 HYPERLINK \l _Toc10711 3.3.4 开环系统验证 PAGEREF _Toc10711 17 HYPERLINK \l _Toc29592 4 空气浮球运动控制闭环系统分析与设计 PAGEREF _Toc29592 19 HYPERLINK \l _Toc2651 4.1 闭环系统方框图 PAGEREF _Toc2651 19 HYPERLINK \l _Toc11887 4.2 规则库的设计 PAGEREF _Toc11887 19 HYPERLINK \l _Toc31690 4.3 闭环系统验证 PAGEREF _Toc31690 23 HYPERLINK \l _Toc20190 5 系统现实环境的改进 PAGEREF _Toc20190 25 HYPERLINK \l _Toc11367 5.1 A/D转换和D/A转换 PAGEREF _Toc11367 25 HYPERLINK \l _Toc14066 5.2 双线性变换低通滤波设计 PAGEREF _Toc14066 29 HYPERLINK \l _Toc30606 6 结论 PAGEREF _Toc30606 32 HYPERLINK \l _Toc30709 参考文献 PAGEREF _Toc30709 33 HYPERLINK \l _Toc18236 附录 PAGEREF _Toc18236 34 可编辑 1 绪论 1.1 国内外运动控制的现状 随着各种自动化技术的日益发展，运动控制技术也跟着发展起来。最早的运动控制器不需要其他的处理器及操作系统的支持，它能够单独地完成运动控制等功能，是一个不需要依靠其他控制器而运行的控制器。这种类型的运动控制器之所以成为能够独立运行的控制器，是因为其主要功能通常已经根据应用技术的要求设计了所需要的功能，用户只要根据要求编写所需要的文件，然后传送给控制器，控制器就可以完成相关的动作。