自动控制系统双闭环直流调速系统稳态结构..doc

课程设计说明书 NO. PAGE 1 目 录 引言2 HYPERLINK \l _Toc534492275 1设计目的3 2直流调速系统的理论设计 3 2.1 系统组成及要求3 2.2 电流调节器设计4 2.3 转速调节器设计7 HYPERLINK \l _Toc534492276 3系统仿真10 4结论…………………………………………………………...12 5心得体会13 6 HYPERLINK \l _Toc534492294 参考文献13 引言 本设计从直流电动机的工作原理入手，并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算，利用Simulink对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。 转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好，应用最广的直流调速系统, 采用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。应掌握转速、电流双闭环直流调速系统的基本组成及其静特性；应用工程设计方法解决双闭环调速系统中两个调节器的设计问题，等等。 通过对转速、电流双闭环直流调速系统的了解，使我们能够更好的掌握调速系统的基本理论及相关内容，在对其各种性能加深了解的同时，能够发现其缺陷之处，通过对该系统不足之处的完善，可提高该系统的性能，使其能够适用于各种工作场合，提高其使用效率。为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不要电流负反馈发挥主作用，因此需采用双闭环直流调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。 1设计目的 1进一步对自动控制系统这门学科进行理解。 2掌握双闭环直流调速系统的设计过程。 3体会参数设计的过程。 2 直流调速系统的理论设计 2.1系统组成及要求 本控制系统采用转速、电流双闭环结构，其原理图图1，双闭环直流调速系统稳态结构图图2和动态结构框图图3如下所示。 图1双环调直流速系统原理图 图2双闭环直流调速系统稳态结构图 图3双闭环直流调速系统动态结构框图 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采取三相桥式电路，基本数据如下： 直流电机220V，136A，1460r/min，，允许过载倍数； 晶闸管装置放大倍数=40； 电枢回路总电阻R=0.5Ω； 时间常数，； 电流反馈系数()，转速反馈系数。 设计要求：设计电流调节器，要求电流超调量； 设计转速调节器，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量，并校验转速超调量的要求是否得到满足； 2.2电流调节器设计 2.2.1.确定时间常数 （1）整流装置滞后时间常数 三相桥式电路的平均失控时间； （2）电流滤波时间常数 三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了基本滤平波头，应该有,因此取； （3）电流环小时间常数 按小时间常数近似处理，取。 2.2.2选择电流调节器结构 根据设计要求：，并保证无静差，可按典型I型系统设计电流调节器，电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为，检查对电源电压的抗扰性能：，参照表1的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。 表1 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系(已选定的参数关系KT=0.5) 55.5% 33.2% 18.5% 12.9 2.8 3.4 3.8 4.0 14.7 21.7 28.7 30.4 2.2.3计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：； 电流开环增益：要求，按表2，应取，因此， 于是电流调节器ACR的比例系数为 表2典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系 参数关系KT 0.25 0.39 0.50 0.69 1.0 阻尼比ξ 1.0 0.8 0.707 0.6 0.5 超调量δ 0% 1.5% 4.3% 9.5% 16.3% 上升时间tr ∞ 6.6T 4.7T 3.3T 2.4T 峰值时间tp ∞ 8.3T 6.2T 4.7T 3.6T 相对稳定裕度γ 76.3° 69.9° 65.5° 59.2° 51.8° 截止频率ωc 0.243/T 0.367/T 0.455/T 0.596/T 0.786/T 2.2.4校验近似条件 电流环截止频率 （1）晶闸管