自动控制元件课程设计..doc

PAGE \* MERGEFORMAT39 Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制元件及线路 设计题目： 网球训练服务机器人的设计 院系： 航天学院控制科学与工程系 班级： 1004101班 设 计 者： 老大 老二 学号： x x 指导教师： 马广程 夏红伟 设计时间： 2012年12月  摘要 随着人们生活水平的提高，我们对于生活品质的要求更高，对自己的健康则是更加关注，运动则一直是人们保持健康的最佳手段。网球作为一项高运动量的竞技体育项目，如今也是备受关注，越来越多的人开始接受这项体育运动，而一个新手甚至是老将在训练的时候总是会准备一筐网球以便运动者能够更连贯的进行网球的训练，避免了练球时间跟捡球时间差不多长的尴尬局面，这也提高了运动员的训练效率。如今，智能化、自动化的概念更加贴近我们的生活，为了更方便人们在网球场的训练或娱乐，我们构思出一种新型网球场训练服务机器人，将捡球、发球融于一身，再也不用我们麻烦的去捡球了，完全由机器人来代劳就可以了。这样，大汗淋漓的训练完以后，在我们惬意的休息时，机器人则不辞辛劳的为我们去捡球并排列好。这样一来，休息的时间多了，我们就能更好的投入到接下来的训练当中，这无疑又提高了我们的训练效率。如此高品质的生活，谁人不倾心呢？ 智能网球场服务机器人采用高精度元件，能相对准确地寻找到网球场内地上散落的网球的位置，并能迅速地前往并进行收集，而且对于收集到的物品进行判断是否为网球，如果不是网球，则另行收集以待随后处理。此机器人还能智能分析球场方位，智能地选取方向进行发球。 关键词：网球 智能 机器人 全自动 捡球 发球  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc343496651 1.功能设计 PAGEREF _Toc343496651 \h 4 HYPERLINK \l _Toc343496652 2.系统的性能指标和技术要求 PAGEREF _Toc343496652 \h 4 HYPERLINK \l _Toc343496653 3.背景及意义 PAGEREF _Toc343496653 \h 5 HYPERLINK \l _Toc343496654 4.系统的总体结构与设计方案 PAGEREF _Toc343496654 \h 5 HYPERLINK \l _Toc343496655 5.主要元件选取与设计 PAGEREF _Toc343496655 \h 6 HYPERLINK \l _Toc343496656 5.1机器人行进电机选择 PAGEREF _Toc343496656 \h 6 HYPERLINK \l _Toc343496657 5.1.1直流伺服电机的结构 PAGEREF _Toc343496657 \h 7 HYPERLINK \l _Toc343496658 5.1.2直流伺服电机的驱动原理 PAGEREF _Toc343496658 \h 7 HYPERLINK \l _Toc343496659 5.1.3直流伺服电机的分类 PAGEREF _Toc343496659 \h 8 HYPERLINK \l _Toc343496660 5.1.4直流进给运动的速度控制 PAGEREF _Toc343496660 \h 8 HYPERLINK \l _Toc343496661 5.1.5网球场机器人行进直流伺服电机的选择 PAGEREF _Toc343496661 \h 14 HYPERLINK \l _Toc343496662 5.2机器人机械臂及内部推进杆电机选择 PAGEREF _Toc343496662 \h 15 HYPERLINK \l _Toc343496663 5.2.1步进电机基本原理 PAGEREF _Toc343496663 \h 15 HYPERLINK \l _Toc343496664 5.2.2 主要特点 PAGEREF _Toc343496664 \h 16 HYPERLINK \l _Toc343496665 5.2.3主要特性 PAGEREF _Toc343496665 \h 16 HYPERLINK \l _Toc343496666 5.2.4 步进电机的选择 PAGEREF _Toc343496666 \h 17 HYPERLINK \l _Toc343496667 5.3系统构成 PAGEREF _Toc343496667 \h 19 HYPERLINK \l _Toc343