下肢康复用并联式外骨骼膝关节设计.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： ： 下肢康复用并联式外骨骼膝关节的设计! ! 印 松 殷跃红 （上海交通大学机器人研究所 上海 ） 摘 要 提出了下肢瘫痪病人康复用并联式外骨骼膝关节的设计方法。通过分析传统单 自由度转动副和多连杆机构的不足，采用平面二自由度并联机构对膝关节外骨骼化，以提 高外骨骼膝关节的仿生性和通用性，并提出了该机构辅助人体膝关节进行康复训练的实 施方案。在运动学分析的基础上，以满足人体正常行走时膝关节的运动范围要求和提高 机构运动学性能为目标进行了结构参数优化设计。初步分析表明，该机构用于下肢瘫痪 病人康复训练时具有仿生性高和通用性强的特点。 关键词 外骨骼，平面并联机构，康复设备，膝关节