自动控制原理—华中科技大学-第一章.pptVIP

自动控制原理 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析 第六章 线性系统的校正方法 第七章 线性离散控制系统 第八章 非线性系统理论 第九章 状态空间分析 1.1 引言 1.1.1 自动控制技术及其应用 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控对象组成。被控制对象是指那些要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。 1.1.2 自动控制理论的发展 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 1.2 控制系统的一般概念 闭环控制 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式。采用闭环控制的系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。 反馈的概念 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的过程，又称偏差控制。同时，由于有反馈的存在，整个控制过程是闭合的，故也称为闭环控制。 方框图的概念 方框 控制装置和被控对象分别用方框表示 信号线 方框的输入和输出以及它们之间的联接用带箭头的信 号线表示 输入信号 进入方框的信号 输出信号 离开方框的信号 开环控制系统方框图 开环和闭环控制系统的特点 开环系统：结构简单，稳定性好，容易设计和调整以及成本较低的优点，但控制精度较低。对那些负载恒定，扰动小，控制精度要求不高的实际系统，是有效的控制方式。 闭环系统：由于增加了检测装置和反馈环节，结构较复杂，成本有所增加；但它提高了系统的控制精度和抗干扰能力；同时负反馈对系统稳定性产生不利影响。 1.2.2 反馈控制系统的组成、名词术语和定义 参考输入r 输入到控制系统中的指令信号； 主反馈b 与输出成正比或某种函数关系且与参考输入量纲相同的 反馈信号； 偏差e 参考输入与主反馈之差，即e=r-b; 控制量u 从控制器输出并作用于被控制对象的信号； 扰动n 来自系统内部或外部，对系统输出产生不利影响的信号； 输出c 反馈控制系统的被控制量，即被控制对象的输出量； 1.2.3 反馈控制系统的分类 恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类） 1.3 控制系统的性能指标 瞬态响应指标 在时域中，常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量?p ,上升时间Tr ，峰值时间Tp ,过渡过程时间（或调整时间）Ts和振荡次数N等特征量表示。 * * 第一章 绪论 1.1 引言 1.2 控制系统的一般概念 1.3 控制系统的性能指标 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式。采用开环控制的系统称为开环控制系统。 1.2.1 开环控制与闭环控制 开环控制 信号线 方框 信号线 输入信号 输出信号 控制装置 被控对象 输入量 输出量 （被控制量） 输入量：加在电阻丝两端的电压 被控制对象：炉子 被控制量（输出量）：炉温 控制装置：开关K和电热丝，对被控制量起控制作用。 温度计 继电器 电阻丝 炉温 输入量 （炉温希望值） 输出量 （炉温实际值） 扰动 闭环控制方框图 反馈控制系统方框图 比较环节 将参考输入与主反