2019年机电控制工程基础1.docVIP

机电控制工程基础 　　2004.12.28 　　这里是“机电本科”机电控制工程基础答疑时间，欢迎大家前来答疑,请大家积极讨论 　　　　今天讨论的重点是各章复习重点以及一些典型习题。 欢迎大家来讨论问题！ 　　　　第1章重点 　　主要是基本概念，例如被控制对象或对象、开环控制系统、闭环控制系统 　　　　(1) 什么叫反馈？什么是负反馈？ 　　答：把系统输出全部或部分地返回到输入端，就叫做反馈。把输出量反馈到系统的输入端与 　　输入量相减称为负反馈。 　　(2) 什么样系统叫开环控制系统？举例说明。 　　答：若系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，则该控制系统称为开环 　　控制系统。如自动售货机，自动洗衣机，步进电机控制刀架进给机构等。 (3) 什么叫闭环控制系统？举例说明之。 　　答：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在着负反馈回路称为闭环控制系统，例 　　如：人手在抓取物件时的动作。机器人手臂运动控制，火炮跟踪目标的运动，导弹飞行运动 　　控制等等。 　　　　第2章复习重点知识点 　　不用复习数学内容, 　　以常用函数的拉普拉斯变换为重点 　　单位阶跃函数的拉普拉斯变换\\单位脉冲函数的拉普拉斯变换\\指数函数的拉普拉斯变换\\拉氏反变换等 　　　　第3章要点 　　　　列写闭环系统微分方程式的目的，是确定输出与输入或扰动量之间的函数关系。列写的 　　一般步骤如下： 　　(1) 分析系统和元件的工作原理，找出各物理量之间的关系，确定输出量及输入量。 　　(2) 设中间变量，依据物理、化学等定律忽略次要因素列写微分方程式。 　　(3) 消去中间变量，由高阶到低阶排列，将输出写在等号左边，输入写在等号右边的微 　　分方程式，即是系统或元件的微分方程式或数学模型。 　　例 列写图所示RC无源网络的微分方程式 　　R 　　i(t) 　　u 　　(t) C u(t) rc 　　(1) 确定电路的输入量和输出量。由电路可知，R、C为常量，依据实际工作情况确定 　　u(t) 为输入电压，u(t) 为输出电压。 rc 　　(2) 依据电路工作原理选电流i(t)为中间变量。 依据电学定律列写方程式 。 　　u(t),Ri(t)，u(t) rc 　　（3－1－1） 　　1 u(t),i(t)dtc,C 　　（3－1－2） 　　(3) 消去中间变量 i(t) ，其目的是求出u(t)u(t)与的关系。 cr 　　，，dutc由 （3－1－2） 式可得，，C,it代入（3－1－1）得 dt 　　　　，，dutc，，，，RC，ut,ut crdt 　　（3－1－3） 　　令 T＝RC ?? 时间常数。 　　输入变量用x(t)表示；输出变量用y(t)表示，则x(t)=u(t)、y(t) =u(t),故 (3－1rc 　　－3) 式为 　　，，dyt ，，，， T，yt,xtdt 　　由微分方程式可知，RC无源网络的瞬态数学模型是一阶常系数线性微分方程式。 　　　　弹簧、阻尼器机械系统运动微分方程式为 　　2，，，，dytdyt2，，，，T，T，yt,Kft mBa2dtdt 　　初始条件为零时，拉氏变换为 　　22，，，，，，Ts，Ts，1Ys,KFs mBa 　　，，KYsa传递函数 ，， Gs,,22，，FsTs，Ts，1mB 　　(1) 　　比例环节（放大环节）输出量与输入量的关系为 　　，，，，yt,Kxt