基于Kinect的手心定位方法的研究和应用-控制工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP391.4 U.D.C: 004.9 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering RESEARCH AND APPLICATION OF HAND CENTER POSITIONING METHOD BASED ON KINECT Candidate： Xu Chunhui Supervisor： Associate Prof. Zhang Ying Academic Degree Applied for： Master’s Degree in Engineering Speciality： Control Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： December, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 Kinect 目前已经广泛应用于教育，医疗，快消和日常生活等诸多领域，但 近距识别的稳定性和准确性尚不能满足人机交互的需要。为增强 Kinect 手部 定位的实用性，便于开发对位置精度有较高要求的手势交互应用，对 Kinect 手心定位方法的研究成为必要。 本文详述了 Kinect 手心定位的一系列预处理工作。提出了一个转换公式 解决原深度的灰度输出不够精确的问题。在原有的人体提取程序中自行编写了 一个灰度动态补偿模块弥补深度图像和彩色图像未完全对齐造成的影响，并使 用固定阈值加强手部分割的灵活性。 手部特征分为轮廓，凸包，指尖等代表的微观特征和手心位置为代表的宏 观特征两种。本文在使用计算机视觉的方法提取微观特征的同时，完成了欧氏 距离变换手心定位的实现，并定性评估其优势和 Kinect SDK 手心定位的缺 陷。 手心位置目前并无相关的数学公式来定义。本文提出了一种符合人机交互 方式的手心真实位置确定方法，并配合构造的量化评估指标—改善率从距离和 方向两方面定量讨论在近距、手部异形、多角度等情况下，欧氏距离变换手心 定位与 SDK 相比，在稳定性和准确性方面的显著优势。 同时本文尝试将欧氏距离变换拓展到全身图像，完成了肩中关节的定位， 证明其具有同样优良的稳定性，开发了一个具有教学意义和娱乐性的人体角度 仪应用程序，验证了欧氏距离变换的实用性。 关键词: Kinect；手心定位；调用 SDK；欧氏距离变换；改善率 I - Abstract Nowadays Kinect has been widely used in education, health care, Fast Moving Consumer Goods, daily life and many other fields. But the stability and accuracy of close identification cannot meet the needs of human-computer interaction. In order to enhance the precision and practicality of gesture interactive application, the study of Kinect hand positioning has become necessary. A series of pretreatment for hand positioning is detailed in this dissertation. A transformation formula is put forward to calibrate the output of depth information. A gray dynamic compensation module written by myself is added in human extraction to cover the mismatch of depth and RGB, then fixed threshold is used to strengthen the hand segmentation flexibility. There are two kinds of hand features: one is microscopic like hand contours, convex hull, fingertips and so on, another is hand-center positioning on behalf of macro