HT500A视觉寻迹无人机开发平台-中航恒拓.PDFVIP

HT500A 视觉寻迹无人机 开发平台 (v1.2 版) 2018 年4 月 目录 一、 产品相关行业背景 3 二、 产品简介 4 三、 产品描述 5 四、 产品特性 9 五、 产品参数 10 六、 产品配置 12 七、 配套资源 13 一、 产品相关行业背景 无人机电力巡线 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共 6 个跨省区电网，110kv 以上输电线路已达到近51.4 万公里。输电 设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线 的工作量也日益加大，传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统 的广泛需求。无人机巡线方式逐渐被更多人采用。 传统巡线方式巡线距离长、工作量大、步行巡线效率低、容易 受到天气影响、山区巡线具有高风险性；无人机巡线携带方便、操 作简单、反应迅速、起飞降落对环境要求低、自主飞行；巡线效率 高；可提高巡线作业人员的安全性；巡线速度快、及时发现缺陷； 无人机石油管线巡线 石油的运输是当今石油经济中的一个重要环节，管道安全运输 则是这一环节中的重点，如何保证整个管道的畅通、安全显得尤为 重要。传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对 山区、河流、沼泽以及无人区等地的石油管道的巡检；或是在冰 灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成 本高、困难大。此外，有一些巡检项目靠常规方法还难以完成。 无人机具有成本低廉、方便运输、操作简便以及维护简单等特 点，这些特点使得无人机很适合对石油管道的监测和维护。管道巡 线无人机系统的投入使用，不仅可以省去耗时耗力的人工监测，而 且巡线速度快，信息反馈及时，保证了及早发现问题及早修复，这 样可以将损失减到低。 二、 产品简介 恒拓HT500A 视觉寻迹无人机开发平台，在原有飞行平台基础上 进行升级优化，采用更加稳固的金属折叠结构，更完善的程序，外 加全新设计的机器视觉模块、两轴图像增稳云台、超声波测距传感 器以及光流测速传感器，让整个平台的可玩性更强，稳定性更强。 可以适用于更多的使用场景。 恒拓HT500 视觉寻迹无人机开发平台配套组装、焊接工具、实 训手册等，学生通过对无人机的拆装调试，可以提高学习兴趣。同 时又能练习飞行技能，在学习研发方面也会有所帮助。恒拓HT500 为开源平台，支持二次开发，同时预留更多的开发接口，支持参加 无人机相关竞赛，如中国工程机器人大赛，全国大学生电子设计大 赛等。 三、 产品描述 恒拓HT500 视觉寻迹无人机开发平台，采用基于STM32F4 的 Enzo Pro 飞控系统，采用500mm 对角轴距四旋翼结构，通过搭载的 机器视觉模块、光流测速传感器以及超声波测距传感器可以获取地 面上的道路信息和高度信息，识别并跟踪地面上的黑线轨道。一键 起飞、精准寻迹、悬停、转弯、精准降落全程均可自主完成。同时 支持用户手动遥控操作飞行，可拓展完成飞行避障、目标物抓取与 投掷、航拍等任务。 HT500 采用Keil MDK 开发环境和C 语言编程，开放源代码和通 信协议，入门简单，程序通俗易懂。用户可在此基础上进行二次开 发，实现更多功能，提供Windows 平台地面站软件平台，通过地面 站可获取当前无人机姿态、高度、位置等信息，并可完成一键起飞 等功能。 1、各模块功能介绍 电源稳压PMU Output ：5V 两轴增稳云台 UART 机器视觉模块 UART 433MHz 数传 2.4GHz 地面站 UART 光流测速模块 Enzo Pro 飞控 IIC S.BUS 接收机 2.4GHz 遥控器 超声波测距模块 PWM 电机M1-M4