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英文摘要
FinRoll Neural
Key Reduction；RBF
Words：Ship
Adaption
目 录
目 录
第l章绪论……………………………………………………………………………l
1．1研究背景…………………………………………………………………………1
1．2国内外研究现状…………………………………………………………………4
1．3本文所做工作……………………………………………………………………5
第2章相关理论基础…………………………………………………………………7
2．1李雅普诺夫稳定性及基本定理…………………………………………………7
2．1，l李雅普诺夫稳定性定义……………………………………………………7
2．1．2李雅普诺夫稳定性定理…………………………………………………．10
2．2反步法控制方法………………………………………………………………．．12
2．2．1非线性反步法设计………………………………………………………．12
2．2．2自适应反步法设计………………………………………………………．14
2．3神经网络控制理论……………………………………………………………．．15
—
2．3．1
RBF神经网络……………………………………………………………。16
2．3．2神经网络逼近理论………………………………………………………．．17
8
2．4本章小结………………………………………………………………………．1
第3章船舶减摇鳍的数学模型……………………………………………………一19
3．1船舶减摇鳍系统数学模型的构成……………………………………………．19
3．2数学模型参数的计算方法……………………………………………………．19
3．2．1船舶横摇惯性力矩的计算方法…………………………………………．19
3．2．2船舶横摇阻尼力矩的计算………………………………………………．20
3．2．3船舶横摇恢复力矩的计算………………………………………………．20
3．2|4船舶减摇鳍的控制力矩…………………………………………………．21
3．3外力引起的横摇力矩…………………………………………………………．22
3．3．1规则波产生的横摇力矩…………………………………………………．22
3．3，2不规则波产生的横摇力矩………………………………………………．23
3．4船舶减摇鳍非线性系统的数学模型…………………………………………．24
3．5本章小结………………………………………………………………………．25
第4章船舶减摇鳍不确定非线性系统的神经网络输出反馈控制………………．．26
4．1问题的描述……………………………………………………………………一26
4．2控制器的设计…………………………………………………………………．27
4．2．1神经网络观测器的设计…………………………………………………．．27
4．2．2输出反馈控制器的设计…………………………………………………．28
4．3稳定性分析……………………………………………………………………．30
4．4仿真研究………………………………………………………………………．35
4．5本章小结………………………………………………………………………．38
第5章结论与展望…………………………………………………………………．．40
目 录
参考文献…………………………………………
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