上肢义肢毕力业设计说明书.docVIP

新乡学院本科毕业设计（设计） 目录TOC \o 1-2 \h \u HYPERLINK \l _Toc10341 目录 PAGEREF _Toc10341 1 HYPERLINK \l _Toc544 摘 要 PAGEREF _Toc544 1 HYPERLINK \l _Toc20855 ABSTRACT PAGEREF _Toc20855 2 HYPERLINK \l _Toc3344 第1章 绪论 PAGEREF _Toc3344 3 HYPERLINK \l _Toc24538 1.1机械义肢的研究背景 PAGEREF _Toc24538 3 HYPERLINK \l _Toc3947 1.2机械义肢的研究现状 PAGEREF _Toc3947 3 HYPERLINK \l _Toc7905 1.3本文的主要内容 PAGEREF _Toc7905 4 HYPERLINK \l _Toc5168 第2章 仿生上肢结构分析 PAGEREF _Toc5168 5 HYPERLINK \l _Toc3740 2.1仿生上肢的研究方向 PAGEREF _Toc3740 5 HYPERLINK \l _Toc32766 2.2人类上肢关节分析 PAGEREF _Toc32766 5 HYPERLINK \l _Toc31443 第3章 上肢义肢的的结构设计 PAGEREF _Toc31443 7 HYPERLINK \l _Toc2711 3.1相关技术参数 PAGEREF _Toc2711 7 HYPERLINK \l _Toc21233 3.2设计原则与要求 PAGEREF _Toc21233 7 HYPERLINK \l _Toc27041 3.3传动方式和驱动源的选择及总体方案设计 PAGEREF _Toc27041 9 HYPERLINK \l _Toc4678 第4章 伺服元件的选取和结构设计计算 PAGEREF _Toc4678 11 HYPERLINK \l _Toc24168 4.1伺服元件的选取 PAGEREF _Toc24168 11 HYPERLINK \l _Toc17217 4.1.1电机的选用 PAGEREF _Toc17217 11 HYPERLINK \l _Toc9894 4.2设计与计算 PAGEREF _Toc9894 13 HYPERLINK \l _Toc15765 第5章 上肢义肢结构设计与分析 PAGEREF _Toc15765 18 HYPERLINK \l _Toc4257 5.1小臂及手掌部分设计 PAGEREF _Toc4257 18 HYPERLINK \l _Toc32355 5.2大臂结构设计 PAGEREF _Toc32355 20 HYPERLINK \l _Toc13596 第6章 总结 PAGEREF _Toc13596 21 HYPERLINK \l _Toc13025 参考文献 PAGEREF _Toc13025 22 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 摘 要 机械义肢（上肢）的结构设计，根据上肢义肢对非规则物品拿取任务的要求，首先在分析人体机械原理的基础上，经分析比较各种结构设计，其次采用丝杠机构和连杆机构相结合并选取电机为驱动元件，设计了一种具有六个自由度的机械上肢义肢结构，这种结构紧凑、简单，重量较轻，成本较低，能够基本实现对真人手臂动作的模仿。最后，设计上肢义肢结构的零部件，完成驱动原件和标准件的选择和校核，绘制上肢义肢结构二维整体装配图及主要零部件图。 关 键 词：机械义肢；结构设计；手臂；校核  ABSTRACT Machinery predefined limb (upper limb) of structure design， according to upper limb predefined limb on non-rules items took take task of requirements，first in analysis human machinery principle of based Shang， by analysis comparison various structure design，last used screw institutions and linkage phase combined and select motor for drive components，design has a has six a freedom of mach