广义预测PID控制.PDFVIP

((冶金 自动化》2004年增刊 广义预测PID控制 李晓伟，侯国强 (河北理工大学 自动化系，河北唐山063009) [摘 要〕根据广义预测控制(GeneralizedPredictiveControl，简写GPC)与PID控制控制律结构的相似性，通过对广义预测 控制性能指标函数中控制加权序列Q;U-1)的配置给定，导出了具有PIID算法结构的广义预测控制律。从而借助广义预 测控制算法参数的递推关系链，自动优化整定PIID调节参数，并实施广义预测P)I 控制。 关〔键词」PIID控制;广义预测控制;广义预测PIID控制 PID控制是一种应用历史悠久、工业界比较熟悉的简单控制算法。目前，它仍被广泛应用，约占生产 装置控制回路总数的800o-900o。然而，正因为它结构简单，所以很难优化整定其控制器参数。作为基 本控制回路，PID控制器参数整定的好坏不仅直接影响着该控制回路被控变量的控制品质，而且制约了 建立在其上的先进控制系统发挥作用。 PID控制器参数整定问题长期受过程控制界的关注，已积累了丰富的经验并形成了许多行之有效的 方法，如早期的Ziegler-Nichols闭环临界比例度法，Cohen-Coon开环反应曲线法，这两种方法均使用 了4:1衰减准则整定参数;近十多年来，基于频域性能指标的整定方法，例如继电自整定方法正逐渐成 熟;许多新的控制思想，例如基于模型的方法和基于知识的方法也开始引人到PID控制器参数整定问题 中。本文根据广义预测控制(GPC)与PID控制控制律结构的相似性，通过对广义预测控制性能指标函数 中控制加权序列Q;(Z-1)的配置给定，导出了具有PID算法结构的广义预测控制律，从而借助广义预测 控制算法参数的递推关系链，自动优化整定PID调节参数，并实施广义预测PID控制。 1PID算法 PID调节器有时间连续和离散两种算法E[ll0 连续时间PID调节器的传递函数可由下式导出: 户 矛 1 ‘ dt(t) 1 e(t)dt+几 。(，。一*，「 0 己kt夕寸种T ︺ 11 式中，e(t)为给定输人y,-(t)与系统实际输出刃t)的差，即控制器的输人;u(t)为控制器的输出;kp为比例 系数，或称比例增益;T,为积分时间常数;TD为微分时间常数。因此调节器的传递函数Gc(s)为: _U(s) -kpT,TDs2+kpT1s+kp G,(s) E(s)一、，+T+kpTDS T,s 用差分近似上式中的微分，可导出离散时间PID控制的差分方程如下: u(t)=u(t一1)+poe(t)+pie(t一1)+p2e(t一2) 通过Z变换可以得到PID调节器的离散时间传递函数GC(z1)如下: -po+plz,+p,三二 G,(z)= k，十祥1-立z-1+kD一‘z-i) 1一z-1 式中 p。二kp+k,+kD=kp+kpTS/T,+kpTD/T p1=一k，一2k,二一k，一2kpTD/T P2=肠=k,TD/T 其中,T为采样周期，k。为比例系数，k，为积分系数，kD为微分系数。 收〔稿日期〕2004-06-16 作「者简介〕李晓伟(1979一)，女，江苏泰兴人，硕士研究生，研究方向为控制理论在过程控制中的应用。