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uC/OS-II的应用系统服务 ?? 信号量 ?? 带互斥机制的信号量 ?? 事件标志 ?? 消息信箱 ?? 消息队列 ?? 内存管理 ?? 时钟管理 ?? 任务管理 任务管理 分析μC/OS-II实时操作系统任务管理模块的基本数据结构、基本功能、基本服务、设计方法 掌握操作系统μC/OS-II的任务管理基本方式基本运行流程及其基本使用方法 任务管理功能 任务管理函数定义在内核文件OS_TASK.C中。 创建任务 删除任务 改变任务的优先级 挂起任务 恢复任务 获得有关任务的信息 任务管理函数 创建任务OSTaskCreate() 扩展创建任务OSTaskCreateExt () 堆栈检验OSTaskStkChk() 删除任务OSTaskDel() 请求删除任务OSTaskDelReq() 改变任务优先级OSTaskChangePrio() 挂起任务OSTaskSuspend() 恢复任务OSTaskResume() 任务查询OSTaskQuery() 任务创建范例： 任务管理数据结构——TCB 任务管理数据结构：1、空闲任务链表。2、任务块链表 使用μC/OS-II所有服务之前，必须要调用μC/OS-II初始化函数OSInit( )，对μC/OS-II自身的运行环境进行初始化。 μC/OS-II进行任务的管理是从调用启动函数OSStart( )开始的，当然其前提条件是在调用该函数之前至少创建了一个用户任务。 任务可以在调用函数OSStart( )启动任务调度前创建，也可以在任务中创建。 μC/OS-II规定：在调用启动任务函数OSStart( )前，必须已经创建至少一个任务。 习惯上在调用函数OSStart( )前先创建一个任务，并赋它最高优先级，称为起始任务。 在这个起始任务中，再创建其他各任务。 如果使用系统的统计任务，则统计任务的初始化函数也在起始任务中调用。 void main(void) { …… OSInit( ); //对μC/OS-II进行初始化 …… OSTaskCreate (TaskStart,……); //创建任务TaskStart OSStart( ); //开始多任务调度 }? void TaskStart(void*pdata) { …… //在这个位置安装并启动μC/OS-II的时钟 OSStatInit( ); //初始化统计任务 …… //在这个位置创建其他任务 for(;;) { 起始任务TaskStart的代码； } } 应用程序的一般结构 任务范例：手持数据采集终端的打印 OSTaskCreate (myprintf, （void *）0, s, prio1) ; void myprintf( ) { for (;;) { 等待接收队列信息； 往打印机发送打印信息； } } 任务管理系统函数——创建任务 μC/OS-Ⅱ内核管理用户任务的第一步 用户程序必须先建立任务。通知内核，将某个函数看成实时任务，在内核调度下并发运行。 INT8U OSTaskCreat(void (*task)(void *pd),void *pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio) 创建任务内核函数OSTaskCreate() 的调用参数共有4个。分别是： Task：任务代码指针，即任务函数名 Pdata：首次调用该函数创建任务，向任务代码传递的指针 Ptos：任务堆栈栈顶指针。 Prio：表示任务的优先级，确保唯一性。 创建任务的主要代码 psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); /* Initialize the tasks stack*/ err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); OSTaskCtr++; if (OSRunning == TRUE) { /* Find highest priority task if m