控制系统的萝根轨迹分析法44.pptVIP

第五节 控制系统的根轨迹分析法; 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。;一、 条件稳定系统的分析 ; 分离会合点：;由图可知：当 和 时，系统是稳定的； ;条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。;[例]非最小相位系统： ，试确定使系统稳定时的增益值。;二、瞬态性能分析和开环系统参数的确定 ; 我们知道闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下：;[例4-12]单位反馈系统的开环传递函数为： 若要求闭环单位阶跃响应的最大超调量 ，试确定开环放大系数。;下面计算超调量和阻尼角的关系。由于：;由(1)，(2)式解得：;例：单位反馈系统的开环传递函数为;4.5 控制系统的根轨迹分析法;⒉能否通过选择Kg满足最大超调量δ%≤5%的要求？;问题 ⒈增加开环零点改变根轨迹，因而改变闭环极点。那么是否改变闭环零点？ ⒉当两个系统的根轨迹相同并选择相同的闭环极点时，这两个系统的瞬态响应是否一样？;[例4-15]：设系统A和B有相同的被控对象，且有相同的根轨迹，如下图所示。已知系统A有一个闭环零点，系统B没有闭环零点。试求系统A和B的开环传递函数和它们所对应的闭环方块图。;②系统A和B的闭环传递函数分别为：;由此可知，系统A是一单位反馈系统，前向通路的传递函数 为： 。系统B的前向通路传递函数为： ，反馈通路传递函数为： 。由于系统A和B有相同的被控对象，因此， 系统的A的前向通路传递函数可写为： ，闭环方块图如下图（a）所示，系统B的闭环方块图如下图（b）所示。;三、利用根轨迹求解代数方程的根 ;4.5 控制系统的根轨迹分析法;四、开环零、极点对根轨迹形状的影响;4.5 控制系统的根轨迹分析法; 若在开环传递函数中增加一个零点，则原根轨迹向左移动。从而增加系统的稳定性，减小系统响应的调整时间。;Matlab参考书推荐： 现代控制工程，[美]Katsuhiko Ogats,卢伯英译， 电子工业出版社 MATLAB控制系统设计，欧阳黎明著， 国防工业出版社;num=[0 0 0 1];%开环传递函数分子系数，降幂排列 den=[1 3 2 0]; %开环传递函数分母系数，降幂排列 r=rlocus(num,den);;小 结;例4-13．已知系统开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）计算使系统稳定的k值范围； （3）计算系统对于斜坡输入的稳态误差。 ;????求出射角：利用辐角条件计算出射角，得 。 该系统有三条根轨迹，一条从原点起始，终止于开环零点 -1处；另两条从原点以 的出射角起始，分别终止于-3和无穷零点处。; 求与虚轴交点 系统特征方程为 劳斯表为 当 时，由辅助方程 ，可求出根轨迹与虚轴的交点为 。 （2）由劳斯表可知当 时，系统稳定。 （3）系统含有三个积分环节，属Ⅲ型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。; 画根轨迹 ;当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得： 令实部和虚部分别为零，有 解得 由图可知当 时直线OB与圆相切，系统的阻尼比 ，特征根为 。 ; 对于分离点－2.93，由幅值条件可知; 由坐标原点作根轨迹圆的切线，此切线就是直线OB，直线OB与负实轴夹角的余弦就是系统的最小阻尼比，由上可知，此时系统的闭环极点为 。;[例4-16]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 ;[解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为：; 从下图可以看出：a越小