家禽净膛机械手末端执行器的设计及运动学分析-华中农业大学学报.PDF

第 卷 第 期 华 中 农 业 大 学 学 报 ３６ ４ 　 　 　 　 　 　 　 Vol．３６　No．４ 年 月 , ２０１７ 　７ JournalofHuazhon A riculturalUniversit Jul２０１７１１７~１２４ g g y y 家禽净膛机械手末端执行器的设计及运动学分析 鲍秀兰 张 磊 王树才 　 　 　 , 华中农业大学工学院 武汉 ４３００７０ 、 , 摘要 针对家禽净膛过程中末端执行器操作空间小 抓取灵活等特点 对家禽净膛机械手末端执行器进行 　 , . 总体设计 并设计三指三关节家禽自动净膛末端执行器的结构 通过对机械手末端执行器手指腱绳伸缩量与关 、 、 , 节角度的变化规律 手指的工作姿态 手指干涉分析等进行分析研究 获得家禽末端执行器净膛抓取时的最佳指 . , 节倾斜倒角 应用 DＧH矩阵通过齐次矩阵变换建立家禽机械手末端执行器的模型 对末端执行器进行运动学 , . 求解 验证所建立的末端执行器模型的正确性与可行性 ; ; ; 关键词 家禽 净膛 机械手 末端执行器 　 中图分类号 文献标识码 文章编号 ( ) 　TS２５１．３　　 　A　　 　１０００Ｇ２４２１２０１７０４Ｇ０１１７Ｇ０８ , ( . 　　家禽屠宰是禽肉加工的重要环节 净膛 掏取内 术的应用环境逐渐成熟 自主研发适合中国国情的 [ ] ) 、 、 ９Ｇ１０ . 脏 又是家禽屠宰中工作环境最恶劣 劳动强度大 家禽屠宰自动化设备十分必要 本研究根据自 . 最难以实现机械化和自动化的一道工序 发达国家 , 动家禽净膛要求 设计了一种净膛机械手末端执行 [] １ 、 , 已经形成包括净膛 分级在内的全自动生产线 处 , 器 该执行器通过三指三关节腱绳驱动手指弯曲和 [] ２