《基于遗传算法优化的直流伺服电机PID控制器设计》-毕业论文（设计）.doc

PAGE PAGE II 广西科技大学 毕业设计（论文）说明书 课题名称 基于遗传算法优化的直流伺服电机PID控制器设计 系 别 电气与信息工程学院 专 业 自动化 班 级 094班 学 号 200900301124 姓 名 王 超 指导教师 叶洪涛 2013 年 广西科技大学2014届本科毕业设计（论文）说明书 摘 要 近年来，直流伺服控制系统己经在工业生产控制等多领域得到了广泛应用。其中应用作为动力源的直流伺服电机显得尤其重要。PID (Proportional、Integral、Derivative)即比例、积分、微分控制规律是工业过程控制中应用最为广泛的控制策略，它具有算法简单、鲁棒性好、可靠性高的优点。若已知PID控制器的结构，则控制器的控制品质由比例、积分时间和微分时间系数这三个参数来决定。其控制算法比较简单，但相比之下其参数整定优化显得复杂很多。遗传算法是一种借鉴生物界自然选择和自然遗传学机理上的迭代自适应概率性搜索算法。自20世纪60年代诞生以来在国际上一直备受关注，近年来遗传算法的理论发展和实际应用被看作成研究热点之一。 本文运用遗传算法来来对直流伺服电机PID控制器参数进行优化设计。首先建立直流伺服电机的模型；其次，简要介绍PID控制器原理，并介绍了衡量PID控制系统的四项主要指标。再次，概要介绍了遗传算法并阐述其应用步骤。然后，运用遗传算法对直流伺服电机PID控制器参数进行整定优化，对比使用MATLAB里的Signal Constraint模块整定的曲线来分析，最后总结了论文所做的工作，表明了使用遗传算法对直流伺服电机模型的PID控制器参数整定优化具有良好的效果，并指出了使用遗传算法进行PlD参数整定优化还有待解决的问题。 关键词：遗传算法；直流伺服电机；PID控制器；参数优化；仿真 Abstract In recent years, DC servo control system has been in the field of industrial control, etc widely application. The application of DC servo motor as a power source is especially important. PID (Proportional, Integral, Derivative) is proportional, Integral and differential control law is the most widely used in industrial process control control strategy, it has simple algorithm, the advantages of good robustness, high reliability. If known the structure of the PID controller, the controller is the control of quality by the proportional, integral and differential time coefficient to determine the three parameters. Its control algorithm is simple, but compared with its parameter setting optimization much more complex. Genetic algorithm is a kind of biological natural selection and natural genetic mechanism for reference on the iterative adaptive probabilistic search algorithm. Since its birth in the 1960s has been in the world, much attention has been paid in recent years, the theory development and practical application of genetic algorithm is consider