北航adams实验报告四足机器人.docVIP

，上京彳充咳巔;夭大爭 B E I H A N G UNIVERSITY 釆用ADAMS和MATLAB建立机械装置或机电装置虚拟样机 四足机器人建模与仿真 实验报告 院 （系） 名 1称 自动化科学与电气工程 专 业 名 称 控制工程 学 生 学 号 0 学 生 姓 名 0 指 导 教 师 0 2016年4月 一、实验背景 参照自然界四足哺乳动物如猫狗的运动形式，对四足机器人进行建模， 结合虚拟样机技术软件ADAMS,对四足机器人进行步态规划、运动学和动力学 分析，使四足机器人模型良好运行。 利用拉格朗日能量法建立四足机器人坐标系并对四足机器人进行运动学 分析。 在Solidworks中建立四足机器人三维模型，之后将三维模型导入至虚拟 样机软件ADAMS中，在ADAMS中建立虚拟样机模型，并利用样条曲线来规 划机器人的运动轨迹，进行仿真，实现机器人的直线行走。 二、实验原理 2.1研究对象背景分析 移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮 式移动机器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。运动仿生 机器人按移动方式分为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足 式机器人是研究最多的一类运动仿生机器人。 自然环境中有约50%的地形，轮式或履带式车俩到达不了，而这些地方如 森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少 的破坏环境，足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外， 如海底和极地的科学考察和探索，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器 人的研究得到世界各国的广泛重视。现研制成功的足式机器人有1足，2足，4 足，6足，8足等系列，大于8足的研究很少。 曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野 外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机 器人在足式机器人中占有很大的比例，四足机器人的研究深具社会意义和实用价 值。 2.2研究对象数学模型分析 四足机器人整体结构由躯体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿五部分组成。 四足机器人的设计为两腿包含两个关节，分别为骯关节和膝关节，在关节位置添 加驱动，这两个驱动为主动自由度，小腿为被动白由度。因此四足机器人整体包 含4个競关节自由度、4个膝关节自由度、以及4个小腿位置的被动自由度。选 其中一条腿进行动力学分析。 机器人动力学分析常用的方法有牛顿一欧拉方程和拉格朗FI法。拉格朗H法 是一种功能平衡法，它只需要速度而不必求内作用力，是一种直截了当和简便的 方法。利用拉格朗日法來分析和求解了三自由度步行足的动力学方程。 四足机器人的肢体结构如图2.1所示，侧摆关节在YOZ平面转动，％、m2 和?分别为侧摆、大腿和小腿的质量，且以腿末端的点质量表示，4、2和G 是关节转角，g为重力加速度。 图2. 1四足机器人的肢体结构 机械系统的拉格朗H动力学方程为 T 二 d 叽讥 i OEp (1) dt询 dqi 沏 式(1)屮，乙；为系统的总动能，◎为系统的总势能，乞是为关节的角度 坐标，么?为关节的角速度，”称为关节力矩。杆件，质心的线速度和角速度可表 示成： 式（2）、式（3）中九，?和丿如分别是与第i个连杆重心位置的平移速度和转动 速度相关的雅可比矩阵，贝叭 TOC \o 1-5 \h \z n (4)系统的平动动能 EK{ =-^mtqTJ^TJ^q (4) z=i n 系统的转动动能 eK2「Dm j训 （5） /=! 系统的总动能为平动动能和转动动能z和，为 1/ T ?g 1/ T ?g 「J I 1 - 2 ￡?戶- 網+心畀厶丿沏 Hq （6） 式（6）中H由公式（7）获得 H二工（皿仰卩+劈皿）） （7） 1=1 系统的总势能为： 坊=￡加#心 （8） /=1 式（8）式中的匕是第，根杆件的质心在参考坐标系中的位置 由（1）、（6）、（8）式，得各关节力矩 (9)(10)Ti = ￡h 訶)+￡￡力朋応 +XmjsTj (9) (10) ；=1 y=l k=\ y=l 式(9)中，俎=学-0.5警 d 办 dqi 23 ADAMS专项技术原理分析 在ADAMS中建立模型的方法有2种：一种是利用ADAMS自己的零件库建立 虚拟样机模型；一种是在其他三维建模软件建立模型，导入到ADAMS中，通过 添加约束、运动函数和力等建立虚拟样机模型。虽然ADAMS有强大的仿真分析功 能,但在实体建模功能比较薄弱，因此采用第2种方法，即在SolidWorks中建立 三维模型，保存为*? x_t格式再导入(import)到ADAMS中。再加上相应的驱动和 约束，就能实现模型在ADAMS中的仿真。 研究的四足机器人的足部结构为而接触式，同时抬起2条腿足以保