面向激光扫描的多传感器系统标定技术分析.pdfVIP

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2019-01-22 发布于安徽
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面向激光扫描的多传感器系统标定技术分析.pdf

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面向激光扫描的多传感器系统标定技术研究 IMU．The builttocalculatetheexternal betweenthelaserscannerandthe parameters resultsdemonstratethatthe calibration isableto experimental proposed algorithm measuretherotationandtranslation betweenthelaser effectively relationships error． scannerandtheIMUaridobtainsalowcalibration calibration；multi-sensorsystem；laserscanner；camera Keywords：joint IV 目录目录摘要……………………………………………………………………………．I Abstract………………………………………………………………………………………III 第一章绪论…………………………………………………………………。1 1．1课题背景及意义……………………………………………………………1 1．2国内外研究现状……………………………………………………………6 1．3论文的主要工作和结构安排………………………………………………9 第二章多传感器系统原理………………………………………………．11 2．1多传感器系统的分类……………………………………………………。11 2．2激光扫描仪………………………………………………………………．11 2．2．1二维激光扫描仪的工作原理………………………．．13 2．2．2其他激光扫描仪工作原理…………………………．14 7 2．3惯性导航系统I№………………………………………………………。1 2．3．1惯性测量单元…………………………………．．18 2．3．2惯性测量单元的坐标系……………………………19 2．3．3惯性测量单元的测量模型…………………………．20 2．3．4惯性测量单元的标定……………………………．．21 2．4本章小结…………………………………………………………………．．2l 第三章相机与激光扫描仪交互标定技术…………………………………22 3．1激光扫描仪与相机交互标定框架………………………………………．22 3．2相机标定…………………………………………………………………．26 3．3激光扫描仪与相机的联合标定…………………………………………．33 3．3．1激光点云数据的平面拟合…………………………．33 3．3．2激光扫描仪与相机配准……………………………35 3．4激光扫描仪与相机数据融合……………………………………………．38 3．5本章小结…………………………………………………………………．40 V 面向激光扫描的多传感器系统标定技术研究第四章激光扫描仪与IMU交互标定技术……………………………．41 4．1激光扫描仪与IMU系统构成……………………………………………41 4．2标定靶设计……………………………………………