第5章第二节 运动控制系统基于稳态模型异步电动机变压变频调速系统.pptVIP

起动过程 图5-45 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统静态特性 5.6.3 最大转差频率的计算 从理论上说，只要使系统最大的允许转差频率小于临界转差频率， 就可使系统稳定运行，并通过转差频率来控制电磁转矩。 最大转差频率的计算 最大转差频率与起动电流和起动转矩有关。 要求的起动转矩倍数 允许的过流倍数 最大转差频率的计算 使系统具有一定的重载起动和过载能力，且起动电流小于允许电流，则最大转差频率 根据起动转矩倍数确定最大转差频率，然后，由最大转差频率求得过流倍数，并由此确定变频器主回路的容量。 5.6.4 转差频率控制系统的特点 转差频率控制系统突出的特点或优点 转差角频率与实测转速相加后得到定子频率。在调速过程中，实际频率随着实际转速同步地上升或下降，加、减速平滑。 在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统以对应于最大转差频率的最大转矩起、制动，并限制了最大电流，保证了在允许条件下的快速性。 5.6.4 转差频率控制系统的特点 转速闭环转差频率控制的交流变压变频调速系统的性能还不能完全达到直流双闭环系统的水平，其原因如下： （1）转差频率控制系统是基于异步电动机稳态模型的，所谓的“保持磁通恒定”的结论也只在稳态情况下才能成立。在动态中难以保持磁通恒定，这将影响到系统的动态性能。 5.6.4 转差频率控制系统的特点 （2）压频函数中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位，而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。 （3）频率与转速同步升降，这本是转差频率控制的优点。然而，如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。 5.6.4 转差频率控制系统的特点 要进一步提高异步电动机调速性能，必须从异步电动机动态模型出发，研究其控制规律，高动态性能的异步电动机调速系统将在第6章作详细的讨论。 泵升电压的限制 图5-37 直流侧并晶闸管有源逆变器的交-直-交变频器主回路 泵升电压的限制 图5-38 PWM可控整流的交-直-交变频器主回路 对电网的污染 由于直流侧存在较大的滤波电容，只有当输入交流线电压幅值大于电容电压时，才有充电电流流通，交流电压低于电容电压时，电流便终止。 电流波形具有较大的谐波分量，使电源受到污染。 对电网的污染 图5-39 电网侧输入电流波形 5.5 转速开环变压变频调速系统 对于风机、水泵等调速性能要求不高的负载，可以根据电动机的稳态模型，采用转速开环电压频率协调控制的方案。 通用变频器控制系统 可以和通用的笼型异步电动机配套使用。 具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。 5.5.1 转速开环变压变频调速系统结构 由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用，频率设定必须通过给定积分算法产生平缓的升速或降速信号， 电压--频率特性 电压/频率特性 当实际频率大于或等于额定频率时，只能保持额定电压不变。而当实际频率小于额定频率时，一般是带低频补偿的恒压频比控制。 系统结构 图5-40 转速开环变压变频调速系统 5.5.2 系统实现 图5-41 数字控制通用变频器-异步电动机调速系统硬件原理图 系统硬件包括： 主电路、驱动电路、微机控制电路、信号采集与故障综合电路。 5.6 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能不够理想。 采用转速闭环控制可提高静、动态性能，实现稳态无静差。 需增加转速传感器、相应的检测电路和测速软件等。 转速闭环转差频率控制的变压变频调速是基于异步电动机稳态模型的转速闭环控制系统。 5.6.1 转差频率控制的基本概念及特点 异步电动机恒气隙磁通的电磁转矩公式 将 转差频率控制的基本概念及特点 代入电磁转矩公式 ，得 电机结构常数 转差频率控制的基本概念及特点 定义转差角频率 电磁转矩 转差率s较小，转矩可近似表示 转差频率控制的基本思想 保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行范围内，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比。 在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。 转差频率控制的基本思想 临界转差 最大转矩（临界转矩） 转差频率控制的基本思想 要保证系统稳定运行，必须使 在转差频率控制系统中，系统允许的最大转差频率小于临界转差频率 转差频率控制的基本规律 用转差频率来控制转矩，是转差频率控制的基本规律之一。 图5-42 恒气隙磁通控制的机械特性 转差频率控制的基本思想 如何保持气隙磁通恒定，是转差频率控制系统要解决的第二个问题。 保持气隙磁通恒定，异步电动机定子电压 必须采用定子电压补偿控制，以抵消定子电阻和漏抗的压降