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第三章 数字控制器的模拟化设计 第一节 引言 第一节 引言 计算机控制系统的组成原理： 输入R （t ） 微型 输出通道 被控对象 输出C （t ） 计算机 D/A 输入通道 A/D 一、控制算法和数字控制器 1、控制算法  它是指为了完成实现控制系统 的控制功能而在计算机机内进行的 计算方法。 2、被控对象：其输入输出均为模拟 量，是系统的连续部分。 3、数字控制器：可以是计算机，工 业控制机或数字控制器等。 二、数字控制器的优点 1、能实现复杂控制规律的控制； 2、具有分时控制能力，可实现多回 路控制； 3、具有灵活性； 4、除实现PID数字控制外，还能实 现监控、数据采集等其它功能。 三、混合系统 计算机控制系统是一种混合系统； 由连续和离散两部分组成。  要解决对象的数学模型，可以从两 个不同的观点来考虑数学模型问题。  （1）连续系统 B 输入R （t ） 输出C （t ） 微型 输出通道 被控对象 计算机 D/A 输入通道 A/D B’ B—B’： 被控对象、A/D 、微型计算机、D/A组成。 被控对象、A/D 、微型计算机、D/A 构成的组合体的输入输出都是模拟 量，这一系统具有连续系统的特性。 可以用拉氏变换进行分析，系统可 以化成图3-2的形式。 作为连续控制系统的结构图 R （s ） C （s ） + G （s ） D （s ） p -  Gp （s ）：被控对象的传递函数；  D （s ）：校正装置的传递函数。  （2 ）离散系统 A 输入R （t ） 微型 输出通道 被控对象 输出C （t ） 计算机 D/A 输入通道 A/D A’ A—A’： D/A、被控对象、A/D 、微型计算机组成。 D/A、被控对象、A/D 、微型计算机 构成的组合体的输入输出都是数字 量，这一系统具有离散系统的特性。 可以用Z变换进行分析，系统可以化 成图3-3的形式。 作为离散控制系统的结构图 G （s ） R （s ）